Привод захвата манипулятора

Привод захвата манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Г

Рс.- .

I 1 1 ; ЙЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советскик о1!иалистическик росг:т бл!ик

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.04.78 (21) 2597585/25-08 (51) М K;i

В 2Ы 3/00 с присоединсиисм заявки ¹â€”

Государственный комитет (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.09.79. Бюллетень М 36 (45) Дата опубликования описания 30.09.79 (53) УДК 62-229 72 (088.8) ло делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

А. Ю. Данилов, A. В. Капииос и Ю. A. Семенов (71) Заявитель (54) ПРИВОД ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машииостроеиы! и мо?кет быть использовано в манипуляторах.

Известен привод захвата манипулятора, содержащий стержни, установленные ио оси концентричных центральных валов звеньев с возможность!О пост нательного псремещения вдоль этой оси, и шарнирные узлы (1).

Известный привод нс обеспечивает достаточных функциональных возможностей захвату манипулятора, так как последний имеет недостаточную маневренность, узкую зону обслуживания из-за ограниченных углов сгиба звеньев, недостаточную кинематическую точность и т. д.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей привода.

Для этого в предлагаемом приводе захвата манипулятора шарнирные узлы снабжены элементами, образующими замкнутые объемы, каждый из которых содержит сильфоиы, один из этик сильфонов расположен соосно стержню, а другой установлен на оси шарнира, при этом между сильфонами, установленными на оси шарнира, мо?кет быть располо?кен упорный подшипник.

Предлагаемый привод изображен иа чертеже.

Привод захвата манипулятора содержит стер?кни 1 и 2, размещенные ио оси в цснтральных ва IBx 3 и 4 звеньев манипулятора

5 и 6, соединенных осью 7 и образующик кистсгой шBðHHð манипулятора. Вал 4 совместно со звеном 6 составляет кист!> манииуля гора, и i!с!Ощ io два движения . ВращеilIic:i lloi I1U. На !.Нсrli репится I op!i) c 8 захвата. Tcр?кии 1 11 2 3 cTBHoBIILHbi B ollopa.;. 9 и 10, доиускающ!Гк осевое перемещение стсp?Hисп, а т lкжс вращениe центральIiû. валов 3 и 4 вокруг стержней. Концы стержней выполнены в виде полусфер, взаик!Од icTBK !Ои!Нх с ана, !Оги !Н1!ми полусфе рами сильфоиов 11 и 12. Полосп! сильфонов 11 и 12 заполнены рабочим телом, а !

5 полусферы герметично заделаны на концак сильфоиов. Другис концы сильфонов гсрмети IHQ заделаны в элементы 13 и 14, в которых расположены полости для рабочего тела. Н" оси 7 располагаются торовые силь2О фоны 1 и 16, с одной стороны которых заделаны шайбы 17, и с другой — элемент 14.

Сильфоны 15 и 16 взаимодействуют друг с другом через упорный подшипник 18.

"5 !. i Pp?IE HB 2 llo+Ilph ?IiIIHOH пр ?киной 19. На коьцс стержня нарезана зуб !атая рейка

20, сцепленная с секторами 21, которые с помощью рычагов связаны с губками заквата. На валу 4 нарезано зубчатос коипчсcI oe 1.Олссо 22, i:.О ropoe !срез промсж1 точ688328

Формула изобретения

Составитель В. Ушаков

Редактор О. Юркова

Техред H. Строганова

Корректоры: P. Беркович и Е. Осипова

Заказ 2654/4 Изд. ¹ 651 Тираж 1060 Подписное

11ПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, нр. Сапунова, 2 ные колеса 23 и 24 связано с колесами 25 и 2б, нарезанными на валах 3 и 27.

Привод захвата манипулятора работает следу1ощим образом.

Движение от оператора приходит к 5 стержню 1, который получает осевое перемсщснпе вниз, при этом он своей полусферой действует на полусферу сильфона 11.

Сильфон 11, сжимаясь, вытесняет рабочее тело в полости элемента 13, который дефор- 10 мпрует сильфоп 15. Через подшипник 18 перемещение передается аналогичному сильфону 1б, сидящему на оси 7. Рабочее тело из сильфона 16 вытесняется в полость элемента 14 и деформирует сильфон 12, ко- 15 торый в свою очсредь действует своей полусферой на полусферу стержня 2. Стержень 2, перемещаясь вниз в осевом направлении, поворачивает зубчатые сектора 21 с рычагами и сжимает пружину 19. Зубчатые 20 сектора 21, поворачиваясь, через рычаги разводят губки захвата.

Наведя губки захвата на предмет, оператор снимает усилие с рукоятки привода захвата, и кинсматическая цепь привода 25 захвата под действием пружины 19 возвращается в исходное положение; через peAK)

20, перемещающуюся в осевом направлении вверх, поворачиваются сектора 21 с рычагами и осуществляется зажим предмета в 30 губках захвата.

Привод захвата манипулятора, содержа- 35 щий стержни, установленные по оси концентричных центральных валов звеньев с возмоакностью поступательного перемещения вдоль этой оси и шарнирные узлы, отл и ч а ю шийся тем, что, с целью расшире- .10 ния функциональных возможностей, шарнирные узлы снабжены элементами, образующими замкнутые объемы, каждый из которых содержиг сильфоны, один из этих сильфонов расположен соосно стержьпо, г 45 другой установлен на оси шарнира.

2. Привод по и. 1, отличающийся тем, что между сильфонами, установленными на оси шарнира, расположен упорный подшипник.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 521128, кл. В 25 i 3/00, 1975.