Система управления манипулятором

Система управления манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советски к

Социвлистнческик реснублии (i

Опубликовано 25.11.79. Бюллетень Ж 43

Дата опубликования описания 28. 11.79 (5I)М. Кл.

6 05 В 11/00 рееудерстаенный кемнтет

СССР до делам нзебретеннй н вткрмтнв

25 Т 13/00 (53) УДК, 62-50 (088. 8) А. М. Ивкин, В. Б. Кудряшов н A. С. Юшенко (72) Авторы изобретения г

Московское ордена Пекина н ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое учнлнще им. Н. Э. Баумана (71) Заявитель (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯ РУРОМ

Изобретение относится к робототех-. нике н может быть использовано прн создании с нстем управления манипуляторами, работающих с подвижными объектамн., Известна система управления манилуS ляторами содержащая для повышения точности наведения схвата на произвольно движущиеся предметы телевизионную установку и вычислительный блок, имевшаяся в своем контуре UEt % н котораи мо» 10 жет наводнтьс и. только на медленно движущиеся предметы, положение которых существенно не изменяется за время обработки зрительной информации (1).

Наиболее близким техническим решеI5 пнем к изобретению является система, содержащая установленный на схвате блок саьвнаведенни, выход которого соединен со входом согласуюцтего блока, и по коор- динатам качания плеча, предплечья и кнс-2й тн следящие приводы, каждый нз которых связан с соответствующим звеном манипулятора н соответствующим тахогенератором, соответствутскцне выходы влока управления подключены ко входам следящих приводов координат качанпя плеча н предплечья. При работе такой системы управления возникяют большие ошибки прн наведении схвата на произ« вольно движущиеся объекты. Это происходят из-за того, что при формировании вектора скорости схвата, т.е. скорости с которой схват подходит к об екту, не учитывается информация о движении объектами 3.

Белью изобретения является повышение точности и расширения области применения системы.

Йля атого известная система содержит блок вычисления угловой скорости вращения линни визирования "схватобъект, входы которого соединены с выходамн тахогенераторов, а выход— со. входом блока управления, а выход согласующего блока подключен ко входу следящего привода координаты качания кисти.

3 6

На чертеже представлена функциональная схема системы.

Она содержит следящие приводы 1-3, звенья 4-6 манипулятора, тахогенераторы 7, блок 8 вычисления угловой скорости вращения линии визирования схватобьект, блок 9 управления, схват 10, блок 11 самонаведения и согласующий блок 12.

Устройство работает следукхцим образом.

Блок 11 самонаведения вырабатывает сигнал, пропорциональный отклонению объекта от равноснгнальной линий, который поступает на следящий привод 1 последнего звена 4. Вследствие этого последнее звено 4 со схватом 10 будет всегда направлено на объект. Тахогенератор 7 привода 1 будет измерять угловую скорость вращения линии визирования в относительной системе координат.

Йля получения ее значения в неподвижных координатах служит блок 8, на который поступают сигналы от всех тахогенераторов 7. Абсолютное значение угловой скорости вращения линии визирования с блока 8 поступает на блок 9 управления, который формирует управляющие сигналы для следящих приводов 2 и

3 в соответствии с методом пропорционального наведения. Таким образом, движение схвата 10 в непосредственной близости от объекта будет осуществляться по криволинейной траектории, близкой к прямолинейной, а так как для обеспечения такой траектории требуются минимальные ускорения, при прочих равных

1 Заказ 7226/51

10 1 5 Подписное ал ППП. "Патент, г.Ужгород,ул.Проектная, 4

99488 4 условиях, то и ошибка наведения будет минимальная.

Изобретение расширит область применения и точность системы управления манипулятором за счет повышения точности наведения схвата манипулятора на произвольно движущиеся предметы.

Формула изобретения

Система управления манипулятором, содержащая установленный на схвате блок самонаведения, выход которого соединен со входом согласующего блока, и по координатам качания плеча, предплечья и кисти следящие приводы, каждый из которых связан с соответствующим звеном манипулятора и соответствукхцим тахогенератором, соответствующие выходы блока управления подключены ко входам следящих приводов координат качания

2О. плеча и предплечья, о т л и ч а юш а я с я тем, что, с целью повышения точности и расширения области применения, она содержит блок вычисления угловой скорости вращения линии визи25 рования схват- эбъект, входы которого ю Ю соединены с выходами тахогенераторов, а выход — со входом блока управления, а выход согласующего блока подключен ко входу следящего привода координаты

30 качания кисти.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Интегральные работы. Вып. 2. -М

Мнр, 1975, с. 254-295.

2, Авторское свидетельство СССР . И 560508, кл. В 25 J 13/00, 1976(прототип),: