Механизм вращения хобота манипулятора

Механизм вращения хобота манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

-1 ) 14 (61) Дополнительное к авт. санд-ву— (51)М. Кл, (22) Заявлено 28.0678 (21) 2634041/25-27 с присоединанйам Заявки HP (23) Приоритет—

В 21,7 13/10

Государственныв комптет

СССР по делам кзобретеивй и открытая

Опубликовано 25.1 2.79. Бюллетень М4 7 (53) УДК 621.73. .077 (088.8) Дата опубликования описания 281279 (72) Авторы изобретения

И.Д. Буйниченко, Д.Я. Левита, Б А. Челищев и В.Н. Панибратец (71) Заявитель Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения

1 (54 } МЕХАНИЗМ ВРАЩЕНИЯ ХОБОТА МАНИПУЛЯТОРА

1 г

Изобретение относится к вспомогательнсму оборудованию кузнечно-пресссвых цехов, а именно к конструкциям ковочных манипуляторов . 5

Известен механизм вращения хобота манипулятора, содержащий управляемую муфту с ведомым валом и датчик положения хобота, кинематически связанныее со шпинделем хобота манипулятора, 10 а также двигатель с системой управления (1) .

Однако область применения такого манипулятора узкая, а надежность ра боты невысокая.

Для расширения области применения и повышения надежности работы предлагаемый механизм вращения снабжен барабаном и диском с выступами, установленными на ведомом валу управляемой муфты, а также конечными выключателями, размещенными с воэможностью взаимодействия с выступами диска, при этом барабан снабжен системой стабилизации положения в виде связанных с ним упругих элементов.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый механизм, общий вид; на фиг. 2 дан вид по стрелке A на фиг.1.

Механизм вращения хобота манипулятора имеет шпиндель 1, несущий клещи 2, кинематически связанные со шпинделем, регулируемый двигатель 3 с системой 4 управления, управляемую муфту 5 и датчик 6 положения. На валу 7 управляемой муфты 5 посажены барабан 8 и фигурный диск 9; взаимодействующий с бесконтактньтми выключателями 10 и 11. Барабан 8 при помощи гибких связей взаимодействует с упругими элементами 13, благодаря чему он и связанные с ним вал 7 муфты 5 и фигурный диск 9 удерживаются в среднем положении.

В качестве регулируемого двигателя 3 может быть использован, например, электродвигатель с тиристорным управлением, система "àñoc — мотор с объемньм регулированием и др.

В качестве системы 4 управления может быть применена любая из извест-. ных систем, позволяющая задавать двигателю 3 необходимую скорость вращения, а шпинделю 1 — необходимое угловое положение.

Посредством системы 4 управления двигателя 3 и связанного с ними датчика 6 положения шпиндель хобота !

704709 с клещами 2 устанавливается в заданИое угловое положение, требуемое для обработки заготовки. В момент остановки шпинделя 1, контролируемого датчиком 6, включается управляемая муфта 5, кинематически соединяя 5 шпиндель хобота 1 с фигурным диском

9, Если в процессе обжатия заготовки шпиндель 1 прйнудительно поворачивается в ту или иную сторону, .вместе с ним в соответствующую сторону поворачйва етс я к инематическ и св яза нный с ним фигурный диск 9, который своим выступом заходит в прорезь соответствующего выключателя 10 или 11. При этом в систему управления поступает сигнал о направлении принудительного поворота шпинделя 1.

Одновременно с командой на реверс рабочего органа кузнечной машины (возвратный ход) системой управления

4 выдается команда на возврат шпинделя 1 -в заданное угловое положение путем включения двигателя 3 в сторону, противоположную направлению принудительного поворота.

Двигатель 3 на малой (величина ре- 25 гулируется) скорости возвращает шпиндель 1 в заданное угловое положение, при достижении которого выступ диска

9 выходит из паза соответствующего выключателя 10 или 11, в результате 30 чего вырабатывается комаНда на останов двигателя 3 и выключение управляемой муфты 5. Кинематическая цепь между шпинделем 1 и диском 9 разрывается. 35

В предлагаемом механизме вращения хобота датчик 6 положения, связанный с системой 4 управления, обеспе чивает установку шпинделя 1 в заданное . положейие, а система, включающая уп- 4() равляемую муфту 5 с закрепленными на валу 7 барабаном 8 И фигурным диском

9, в эаимодействующим с выключателями

10 и 11, связанными с системой 4, возврат шпинделя 1 в произвольно заданное угловое положение после принудительного поворота кузнечной машиной. Необходимость такого разделения диктуется тем, что величина принудительного поворота шпинделя 1 может находиться в области неустойчивой работы датчика 6.

Предлагаемый механизм вращения хобота манипулятора может быть использован в механизмах с любым приводом и обладает высокой надежностью в работе.

Формула изобретения

Механизм вращения хобота манипулятора, содержащий управляемую муфту с ведомым валом и датчик положения хобота, кинематически связанные со шпинделем хобота манипулятора, а также двигатель с системой управления, отличающий с я тем, что, с целью расширения области применения и повышения надежности работы, он снабжен барабаном и диском с выступами, установленными на ведомом валу управляемой муфты, а также конечными выключателями, размещенными с воэможностью взаимодействия с выступами диска, при этом барабан снабжен системой стабилизации положения в виде связанных с ним упругих элементов .

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 254317, кл. В 21 Х 13/10, 1968.

704709 диЮ4

Фиа2

Р

Составитель A. Рыоалов

Редактор Т. Шагова Техред М.КелемеШ

Корректор Г. Решетник

Тираж 1034 Подписное

ЦНИИПИ -Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 7923/1 5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная,. 4