Устройство для записи программы промышленным роботом

Устройство для записи программы промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик о»706823

Ф

Г . (б1) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено2 10778 (21) 2650119/18-24 (51)М. Кл.2 с присоединением заявки М

С 05 В 19/00 .

В 25 У 9/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (23) Приоритет (53) УДК 62-50 (088, 8) Опубликовано 30.12.79 Бюллетень ио 48.

Дата опубликования описания 0501.80 (72) Авторы B,И,Загребельский, В.A,Òèì÷åíêî, А,И.Бондаренко, В.И.Куценко, ИЗО® Е ЕИИЯ Г . И . Сергацкий и Ю. И . Пастушенко (71) - аяВИт@ЛЬ Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им.Е.О.Патона (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение Относится к области программного управления многокоор- динатными устройствами и может быть использовано при записи программы управления .положением исполнительного 5 органа промышленного робота, например, при дуговой сварке.

Йзвестны устройства для записи программы управления, промышленным роботом, Устройство (1), содержащее блок памяти, исполнительный орган, датчики перемещения, исполнительные приводы и сумматоры, не обеспечивает стабилизации скорости перемещения 15 по траектории.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство (2), содержащее блок обучения, первые выходы которого через после- 20 довательно соединенные приводы и датчики перемещения исполнительного органа подключены к первым входам вычислительного блока, второй вход которого соединен с соответствующим 2э выходом блока обучения, а выход— с входом блока памяти, В известном устройстве запись осуществляется с произвольно выбранным интервалом между точками, 30 когда используется распространенный метод записи программы обучения от точки к .точке. При этом произ-: вольно выбранные интервалы записываемой траектории в дальнейшем при воспроизведении программы должны интерполироваться.В большинстве случаев в режиме интерполяции должна быть выдержана заданная скорость движения. Если же робот выполнен не в прямоугольной системе координат, а в сферической, цилиндрической, то обеспечить стабильность скорости при произвольных отрезках интерполяции крайне сложно.

Цель изобретения — повышение точности устройства. Для этого оно содержит последовательно соединенные блок определения кратных интервалов и блОк индикации, причем входы блока определения кратных интервалов подключены к выходам датчиков перемещения исполнительного органа.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Она содержит блок 1 обучения,приводы 2 исполнительного органа,датчики 3 перемещения исполнительного органа,исполнительный орган 4,вычислительный блок 5, блок 6 йамяти

706823

Формула изобретения

l блок 7 определения кратных интервалов, блок 8 индикации., Устройство работает следующим образом.

Оператор, нажимая органы управ— ления блока 1 обучения, приводит в движение приводом 2 исполнительный орган 4, "который перемещается при близительно в желаемую точку траектории. При этой сигналы от датчиков 3 перемещения поступают в вычислитель ный блок 5 и блок 7 определения кратных интервалов, в котором вычйсляется длина траектории перемещения исполнительного органа 4 как расстояние между предыдущей точкой и последующей, Полученное значение расстояния высвечивается на блок 8 индикации.

В процессе обучения оператор путем небольших манипуляций вокруг желаемой точки на траектории перемещения . добивается по показаниям блока 8 20 индикации кратных значений вычисленйого расстояния между предыдущей и последующей точками. Чтобы облегчить считывание кратных значений, блок 7 может их представлять в виде 25 целых единиц 3, что облегчает считывание кратных значений с блока 8 индикации. Полученные значения координат перемещения в вычислительном блоке 5, соответствующие кратному З0 значению пути перемещения, передаются в блок 6 памяти.

Таким образом, в блоке памяти получается информация о координатах положения от точки к точке, соответствующая кратным перемещениям траектории движения. Это дает возможность в режиме воспроизведения программы обеспечить высокую точность стабилизации скорости движения исполнительного органа достаточно простыми известными устройствами.

Применение изобретения позволит повысить точность стабилизации скорости движения 1аботы по траектории и качество сварного соединения.

Устройство для записи программы управлениЙ промышленным роботом, содержащее блок обучения, первые выходы которого через последовательно соединенные приводы и датчики перемещения исполнительного органа подключены к первым входам вычислительного блока, второй вход которого соединен с соответствующим выходом блока обучения, а выход — с входом- блока памяти, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит последовательно соединенные блок определения кратных интервалов и блок индикации, причем входы блока определения кратных интервалов подключены к выходам датчиков перемещения исполнительного органа.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство по заявке Р 236356/24, кл. 605 В 19/18, l9.05.76.

2. Авторское свидетельство по заявке Р 2452865/24, кл.В 25 1 9/00, 2.02.77 (прототип) .

ЦНИИПИ Заказ 8221/41

Тираж 1015 Подписное

Филиал ППП Патент, . r,Óæãîðoä, ул. Проектная, 4