Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

«п707792

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

K АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (51)М. Кл.2 (22) Заявлено 090977 (21) 2522209/25-08

В 25 Х 5/02 с присоединением заявки Nо (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР по делам нзобс стени и и открытий (53) УДК 62-229.72, (088.8) Опубликовано 05.0 1.80. Бюллетень М 1

Дата опубликовании описания 0501.80 (72) Авторы изобретения

Ф.С.Иоффе, Э.A.Àááÿñîâ и О.A.Ïðåoá ский ч (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных работах.

Известны манипуляторы, содержащие поворотную раму со схватом, смонтированную на тележке, перемещаемой с помощью силового цилиндра в направ— ляющих колонны, установленной на подвижной раме (11. 10 . Недостатки этих манипуляторов заключаются в том, что они не обеспечивают захват, транспортировку и установку деталей в глубокую тару без ударов и пережимов, что снижает их технологические воэможности.

Целью настоящего изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора.

Это достигается благодаря тому, что тележка снабжена профильным упором и ограничителем поворота руки, на котсрой также смонтирован упор и сухарь, рука шарнирно соединена с силовым цилиндром посредством обоймы с пазом, в котором размещен указанный сухарь, а внутри руки расположен стакан, снабженным силовым цилиндром, на штоке которого установлено водило, связанное с губками

30 схвата, причем шток этого силового цилиндра расположен в опоре, укрепленной на схвате.

На фиг. 1 изображен общий вид манипулятора; на фиг. 2 — рука манипулятора; на фиг. 3 — узел поворота руки; на фиг. 4 — рука манипулятора, продольный разрез; на фиг. 5 — схват манипулятора в замкнутом положении.

Манипулятор содержит раму 1, на которой укреплен механизм 2 передвижения манипулятора по путям 3, расположенным вдоль конвейера 4, транспортирующего многополочные подвески

5 с изделиями 6.

На манипуляторе укреплен механизм 7 подъема колонны 8, на нижнем конце которой укреплена направляющая 9, по которой при помощи механизма 10 передвижения двигается тележка 11 с рукой 12, имеющей возможность поворачиваться в вертикальной плоскости при помощи силового цилиндра 13 поворота.

Силовой цилиндр 13 поворота связан с рукой 12 через обойму 14, имеющую паэ 15, и котором размещен сухарь

16, жестко связанный с рукой 12.

Задний конец руки 12 имеет регули1у707792 емый упор 17, взаимодействующий с ограничителем поворота 18, укрепленным на тележке 11. Внутри руки 12 расположен подвижный относительно корпуса стакан 19, перемещение которого вдоль корпуса руки ограничивается в горизонтальном положении руки жестким профильным упором 20, расположенным на тележке руки.

Внутри стакана 19 укреплен силовой цилиндр 21, шток 22 которого перемещается в опоре 23, укрепленной на переднем упоре схвата 24.

На штоке 22 жестко укреплено водило 25, входящее в пазы губок 26 схваra. На руке 12 расположен конечный выключатель 27, взаимодействующий с пластиной 28, укрепленной на стакане 19, при его перемещении относительно руки. На обойме

14 расположен конечный выключатель

29, дающий сигнал при перемещении сухаря 16 руки относительно паза 15 обоймы 14.

Работа манипулятора осуществляется следуюшим образом.

При захвате иэделия 6 шток 22 пе- 25 ремещается в опоре 23 совместно с губками 26 и, упираясь в изделие, центрирует его, Взятие и укладка предметов манипулирования без ударов и пережима в 30 обоих положениях руки — горизонтальном и вертикальном — осуществляется следующим образом.

Взятие предмета при горизонтальном положении руки начается с горизон- 35 тального перемещения тележки 11 к изделию 6. Далее начинает сжиматься схват и при начальном касании предмета нижними губками он его приподнимает, 4р губками приподнимается сам сх:-ат, опираясь на предмет. Схват приподнимаясь, поворачивает руку и пере мемчет сухарь 16 в пазу 15 обопмы

14. 11;:и этом включается конечный вын.:> ватель "9, сигнализируя, то 45 ка линие и захватывание предмета уже произошло. укладка предметов при гориэон— тальном положении руки начинается с г о 1р и зонтального движения тележки 50

11 с предметом, зажатым схватом, в зону укладки. Далее схват опускается.

Вели перемещаеMblA ii e Me Koc нулся приемной поверхности, то схват 55 приподнимается как и в первом случае, повернув руку и переместив вверх сухарь 16 в пазу 1 5 обоймы 14. Если перемещаемый предмет не коснулся приеMHol. поверхности, То 11рН разжиме схвата предмет опускается на приемную поверхность нижними губками схвата. Точность остановки схвата при этом должна быть менее четвертой части минимального хода губки схвата.

B горизонтальном положении руки профильный упор 20 на тележке руки не дает перемещаться стакану 19 в правую сторону. При повороте руки в вертикальное положение стакан 19 освобождается от упора 20, а обойма

14 с помощью силового цилиндра 13 верхней кромкой паза 15 прижимает руку регулируемым упором 17 к ограничителю поворота 18, блокируя тем самым гравитационную (вертикальную) податливость горизонтального положе- ния руки.

При вертикальном положении руки взятие предмета производится следующим образом.

Опун1енную силовым цилиндром 13 руку с раскрытым схватом колонна 8 опускает на захватываемый предмет.

Касаясь передним упором 24 предмета, стакан 19 со схватом останавливается, а опускающаяся рука скользит по стакану 19 вниз до включения пластиной 28 конечного выключателя

27. Тогда колонна останавливается и схват начинает смыкаться. При смыкании губок 26 схвата шток 22 силового цилиндра 21, упираясь в захватываемый предмет, еще несколько приподнимает схват со стаканом 19 в руке 12. Далее происходит обычное манипулирование.

Процесс укладки предметов при вертикальном положении руки происходит подобным образом с той разницей, что при опускании рука зажатым предметом касается площадки укладки и останавливается, а затем происходит остановка колонны с помощью выключателя 27.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий поворотную руку со схватом, смонтированную на тележке, перемещаемой с помощью силового цилиндра в направляющих колонны, установленной на подвижной раме, отличающийся тем, что с целью расширения технологических возможностей; тележка снабжена проФильным упором и ограничителем поворота руки, на которой также смонтирован упор и сухарь, рука шарнирно соединена с силовым цилиндром посредством обоймы с пазом, в котором размещен укаэанный сухарь, а внутри руки расположен стакан, снабженный силовым цилиндром, на штоке которого установлено водило, связанное с губками схвата.

2. Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю шийся тем, что шток силового цилиндра стакана расположен в опоре, укрепленной на схвате.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П.Н. Промышленные роботы Японии. Обзор зарубежного опыта. НИАТ, 1977, с. 305.

707792

17

9 иа.З

Составитель С.Новик редактор И.Карпас Техред О.Андрейко . Корректор В.Бутяга

Заказ 8407/14 Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113p35i Москва, ?K-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент,г.ужгород,ул.Проектная,4