Следящая система

Следящая система

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. сеид-ву (22) Заявлено 1909.77 (21) 2528171/18-24

Союз Советскии

Социалистических

Республик

<и>711546 (51)М. Кл. с присоединением заявки №

G 05 В 11/01

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет— (53} УДК 622-50 (088.8) Опубликовано 250180. Бюллетень ¹ 3

Дата опубликования описания 280180 (72) Авторы изобретения A.н. комбаров, ю.N. крутелев и н.н. лопырев (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩАЯ CHCTEMA

Изобретение относится к следящим приводам с нелинейными обратными связями.

Известна следящая система; содержащая последовательно соединенные эле мент сравнения, сумматор, усилитель и исполнительный двигатель, а также тахогенератор, установленный на валу двигателя. Система содержит также управляемый нелинейный элемент, первый вход которого соединен с выходом тахогенератора, второй — с источником опорного напряжения, управляемый вход подключен к выходу усилителя, а выход связан со входом сумматора °

Это позволяет увеличить плавность работы системы на малых скоростях (1).

Недостатком этой системы является то, что ее структура построена в предположении пропорциональности выходного напряжения усилителя скорости отработки системы. Это справедливо лишь для небольшого класса приборных маломощных следящих систем. В мощных следящих системах пропорциональность между выходным напряжением усилителя и скоростью обработки нарушается за счет влияния статического момента нагрузки и местных обратных связей,Эта пропорциональность отсутствует также в следящих системах с астатизмом второго порядка.

Из известных следящих систем наиб олее блиэк ой по структуре является система (2) . Эта система содержит . последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель, силовой привод, тахогенератор на валу исполнительного двигателя, выход которого соединен со входом нелинейного звена с зоной нечувствительности и входсм нелинейного звена с зоной ограничения, выход .которого связан с первым входом сумматора, выход которого связан со вторым входом усилителя .

В этой системе на малых скоростях обратная связь является положительной, а при средних и больших — отрицательной. В связи с этим такая схема принципиально не может устранить автоколебания, вызванные люфтом в силовой передаче и ее упругостью, в то же время на средних и больших скоростях, система имеет дополнительную динамическую ошибку, вызванную сигналом тахогенератора, что и является ее недостатком.

Целью изобретения является уменьшение динамической ошибки на больших

711546

Ф ормула и з об ре тени я

Фиг z

ЦНИИПИ Эаказ 9010/35 Тираж 956 Подписное

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 и средних скоростях слежения и введения повышенного демпфирования на малых скоростях. Эта цель достигается тем, что к выходу нелинейного звена с зоной нечувствительности подключены последовательно соединенные инвертор и нелинейное звено с зоной or5 раничения, выход которого соединен со вторым входом сумматора.

На фиг. 1 изображена блок-схема предлагаемой следящей системы, а на фиг. 2 — графики напряжения в характерных точках цепи обратной связи в функции скорости. исполнительного двигателя.

Система содержит измеритель рассогласования 1, усилитель 2, испол- 15 нительный двигатель 3, редуктор 4 тахогенератор 5, нелинейное звено с зоной ограничения 6, нелинейное звено 7 с зоной нечувствительности, сумматор 8, инвентор 9 и звено с зо- 20 ной ограничения 10.

Система работает следующим образом, Напряжение (фиг. 2а) с выхода тахогенератора 5 поступает на вход 25 звена с зоной ограничения б и звена с зоной нечувствительности 7. Напряжение на выходе звена с зоной ограничения изображено на фиг. 2б, а на выходе звена с зоной нечувствительности — на фиг. 2в. С выхода звена с зоной нечувствительности напряжение поступает на вход инвертора 9, а с его выхода (фиг, 2г) — на вход звена с зоной ограничения 10. Напряжение на его выходе показано на фиг. 2д. Если зона нечувствительности звена 7 равна зоне линейности звена 10, а оба звена с зоной ограничения (б и 1 О) идентичны,,то суммарный демпфирующий сигнал имеет вид, пред- 4() ставленный на фиг. 2е.

Таким образом, в статике, демфирующий сигнал срывает ав.ток олебания, вызванные люфтом в силовой передаче; при малой скорости слежения обеспечивается плавная работа системы, а при повышении скорости сигнал демпфирования уменьшается до нуля, обеспечивая уменьшение ошибки.

Предлагаемая схема системы обеспечивает эффективное подавление автоколебаний в приводах с люфтом в силовой передаче, охваченной главной обратной связью, и в то же время имеет малую динамическую ошибку при отсутствии входов по производным вх одного в оэдейс тв и я, к омпе нс ирующих напряжение тахогенератора.

Следящая система, содержащая последовательно соединенные, измеритель рассогласования, усилитель, исполнительный двигатель, тахогенератор, установленный на валу исполни-. тельного двигателя, выход которого соединен со входом нелинейного звена с зоной. нечувствительности и входом нелинейного звена с зоной ограничения, выход которого — с первьм входом сумматора, выход которого— со вторым входом усилителя, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с целью уменьшения динамической ошибки при средних и больших скоростях слежения, к выходу нелинейного звена с зоной нечувствительности подключены последовательно соединенные инвертор и нелинейное звено с зоной ограничения, выход которого соединен со вторым входом сумматора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 463095, кл. G 05 В 11/01, 22,06,72, 2. Авторское свидетельство СССР

Р 292199, кл. G 05 В 11/01, 17.10,69.