Манипулятор для сварки

Манипулятор для сварки

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советск их

Социалистических

Республик (и 712227 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 21.08.78 (21) 2655536/25-27 (51)M. Кд. с присоединением заявки М

В 23 К 37/04

3Ъеудеретееиньй комитет

CCCP до делан изобретений и епрытий (23) Приоритет (53) УДК 621.791, .039 (088.8) Опубликовано 30.01.80 Бюллетень Ж 4

Дата опубликования описания 30.01.80 (72) Авторы изобретения

Б. И. Леви, В. П. Ходорковский н М. Л. Эфрос

Всесоюзный проектно-конструкторский институт сварочного производства (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ СВАРКИ

Изобретение относится к области сваркй, в частности к манипуляторам для установки изделий в удобное для сварки положение и поворота его со скоростью сварки в процессе сварки круговых швов.

Известен манипулятор для сварки, содержащий станину с планшайбой, привод наклона и привод вращения планшайбы с блоком

- управления направлением вращения и блоком управления скоростью вращения планшайбы, снабженным тиристорным блоком управления прямым направлением вращения планшайбы.

Однако для предотвращения самопроизвольного, под действием дисбаланса изделия, изменения скорости вращения планшайбы привод ее вращения снабжен самотормозящей червячной передачей, что значительно снижает коэффициент полезного действия привода вращения и усложняет конструкцию.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату является манипулятор для сварки, содержащий планшайбу, привод вращения планшайбы, схему его управления с блоком управления скоростью вращения планшайбы, а также с,тиристорным блоком управления прямым направлением вращения планшайбы и параллельно с ним соединенным тиристорным блоком управления обратным направлением вращения планшайбы.

Недостатком описанного манипулятора является то, что между моментом выключения тиристорного блока прямого направления вращения и моментом включения тирпсторного блока обратного направления вращения протекает время, в течение которого скорость электродвигателя увеличивается под действием дисбаланса изделия, в результате чего понижается стабильность скорости сварки, что особенно проявляется лри высоких скоростях

15 .сварки больших диаметров круговых швов.

Целью изобретения является повышение стабильности скорости вращения планшайбы.

С этой целью в схему управления приводом

20 вращения планшайбы введен блок управления напряжением тиристориых блоков, при этом вход этого блока подключен к выходу блока управления скоростью вращения ппаншайбы, а выход подключен к тиристорному блоку. 712227 управления прямым направлением вращения планшайбы и к тиристариому блоку управления обратным направлением вращения планшайбы.

На чертеже изображен предложенный манипулятор для сварки.

Манипулятор для сварки содержит установленные на станине 1 стойки 2, на оси 3 которых смонтирован поворот плй корпус 4, снабженный подшипниками.

В подшипниках корпуса 4 смонтирован вал

5 планшайбы 6, оснащенной зажимами 7 дня изделия 8 и шестерней 9, взаимодействующей с шестерней 10 привода 11 вращения планшайбы.

Привод 11 вращения планшайбы оснащен схемой его управления и тахогеператором 12, Схема управления приводом вращения планшайбы содержит блок 13 управления скоростью вращения планшайбы, подключенный к . его выходу блок 14 управления напряжением тиристорных блоков, а также подключенные к выходу блока 14 и параллельно соединенные между собой тиристорный блок 15 управления прямым направлением вращения планшайбы и тиристорный блок 16 управления обратным направлениеь1 вращения планшайбы., Манипулятор работает следующим образом.

Блоком 13 управления скоростью вращения планшайбы задают необходимую скорость вращения планшайбы 6. При отсутствии дисбаланса изделия блок 13 управления скоростью вращения штаншайбы, сравнивая заданное значение скорости с напряжением тахогенератора

12, вырабатывает сигнал, который поступая в блок 14 управления напряжением тиристорных блоков„вырабатывает в последнем два уровня напряжения, открывающие оба тиристорных блока 15 и 16, причем один из блоков, например блок 15, открыт в большей степени, чем другой, а результирующее напряжение, получаемое суммой напряжений обоих блоков, определяет прямое направление вращения со скоростью сварки.

При наличии дисбаланса иэделия нагрузка на привод 11 вращения изменяется циклически

Д и может достигнуть отрицательной величины, т.е. вращение передается не от привода враще. ния планшайбе, а наоборот от планшайбы с изделием к приводу. При этом скорость вращения увелищвается и блок 13 управления скоростью вращения плацшайбы вырабатывает новое значение сигнала, который приводит к изменению уровней напряжения, вырабатываемых в блоке 13 управления напряжением тиристорных блоков. Эти уровни напряжений, соответственно поступая в аба тиристорных блока, приводят к тому, что блок 15 управления прямым направлением вращения планшайбы открыт в меньшей степени, чем блок 16 управления обратным направлением вращения планшайбы, а результирующее напряжение, питающее электродвигатель, изменяет свой знак и привод вращения планшайбы переходит в тормозной режим; Переход от двигательного режима к тормозному проходит плавна, вследствие чего повышается стабильность скорости сварки при дисбалансе иэделия.

Формула изобретения

Манйпулятор для сварки, содержащий планшайбу, привод вращения планшайбы, схему его управления с блоком управления скоростью вращения планшайбы, а также с тиристорным блоком управления прямым направлением вращения планшайбы и параллельно с ним соединенным тиристорным блоком управления обратным направлением вращения планшайбы, о т л и ч à ю ш и и с я тем, что, с целью повышения стабильности скорости вращения планшайбы, в схему управления приводом вращения планшайбы введен блок управления напряжением тиристорных блоков, при этом вход этого блока подключен к выходу блока управления скоростью вращения планшайбы, а выход подключен к тиристорному блоку управления прямым направлением вращения пла пцайбы, и к тиристорному блоку управления обратным направлением вращения планшайбы.

712227

Составитель Е. Крюкова

Техред З.Чужик Корректор С. Шекмар

Редактор Т. Морозова

Подписное

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 10020/3 Тираж 1160

UHMHПИ Государственною комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5