Устройство для управления адаптивным роботом

Устройство для управления адаптивным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советски к

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) ЗаЯвлено 26.06.78 (21 ) 2633739/18-24

4 05 В 13ио

В 257 13/00 с присоединением заявки М (23) П рноритет

Опубликовано 05.02.80. Бюллетень М5

Дата онубликоваиия описания 07.02.80 (53) УДК 62 50 (088.8 ) H. И. Кринецкий, Б. К, Богданов и E. Л, Ковалев

Одесский технологический институт холодильной промышленности (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ

РОБОТОМ

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании устройств для управления а даптивными роботами технологического конвейера.

Известно устройство дпя управления адаптивным роботом (1), содержащее последовательно соединенные блок ввода изображения, выполненный в виде линейки фотодатчиков конвейера, бпок опреде16 пения координат центра тяжести, блок преобразования координат и блок формирования сигналов управления, коммутатор команд, соединенный с блоками определения координат тяжести и блоком преобра15 зования координат. Область применения такого устройства ограничена, так как управляемый им робот может работать топько с объектами, соответствующая проекция которых имеет форму круга ипи форму, близкую к прямоугольной.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство

Г °

2), содержашее последовательно соеди2 ненные блок ввода изображения, блок определения центра тяжести, блок преобразования координат и вычислительный бпок, поспедоватепьно соединенные коммутатор, блок сравнения и блок управления и блок памяти, первый вход которого подкпючен к выходу коммутатора,.а выходы - ко вторым входам блока сравнения.

Известное устройство имеет ограниченную область применения потому, что классифицирует каждый объект путем сравньния значений признаков образа этого объекта с эталонными значениями тех же признаков образов, хранящихся в блоке памяти, Это снижает качество работы системы управления в том случае, когда график функции распредепения вероятностей значений признаков образов по множеству объектов, заданных классов отли Ф чен от прямоугольной формы.

Цепью изобретения является расшире ние области применения устройства.

714354

Сущность изобретения заключается в том, что предложенное устройство содержит блоки умножения и сумматоры, первый вход которых соединен с выходом коммутатора, выход — с соответствующими вторыми входами блока памяти и блока сравнения, а вторые входы — с выходами соответствующих блоков умножения, одноименные входы которых подключены к соответствующему входу вы- то числительного блока, а выходы — ко вторым входам соответствующего сумматора.

На чертеже представлена функциональная схема устройства. 15

Оно содержит блок 1 ввода изображения, блок 4 определения центра тяжести, блок 3 преобразования координат, вычислительный блок 4, блоки умножения 5, сумматоры 6, блок сравне- рот ния 7, б. ок памяти 8, коммутатор 9 и блок управления 10.

Устройство работает следующим образом.

Блок ввода изображения 1 формирует 25 изображение объекта, которое через блоки 2 и 3 поступает в вычислительный блок 4. Вычислительный блок 4 определяет численное значение признаков образов, например, вычисляет автокор- 30 реляционные функции, определяет параметры объекта и некоторые вторичные признаки образов (отношение квадрата периметра к площади, применяющее наибольшее значение, равное 4Я. для 35 круга, и др,). Значения каждого признака умножаются в блоках 5 умножения на заданные постоянные коэффициенты.

Затем по сигналу коммутатора 9 значения произведений всех признаков на 40 соответствующие коэффициенты суммируются в сумматорах 6. При этом знаковый разряд выхода каждого сумматора определяет положение точки, соответствующей модели объекта, от- 45 носительно заданной набором коэффициентов умножения разделяющей плосхости пространства признаков образов.

В режиме обучения информация из знакожтх разрядов сумматоров 6 пос- $0 тупает в блок памяти 8, где заносится в соответствующие ячейки памяти по сигналу коммутатора 9.

В режиме работы информация знаковых разрядов сумматоров 6 поступает 55

4 в блок сравнения 7, куда одновременно поступает информация из блока памяти 8.

По сигналу коммутатора 9 блок сравнения 7 анализирует на совпадение входные сигналы и выдает сигнал на блок формирования сигналов управления.

Значения коэффициентов умножения для блоков умножения 5 выбраны на основании анализа априорной информации об объектах так, чтобы классификация производилась в соответствии с техническими требованиями, а при отсутствии априорной информации значения коэффициентов могут быть заданы путем настройки устройства пО контрольной выборке объектов.

Область применения устройства расширена за счет возможности распознавания объектов произвольной формы.

Формула изобретения

Устройство для управления адаптивным роботом, содержащее последовательно соединенные блок ввода изображения, блок определения центра тяжести, блок преобразования координат и вьтчислительный блок, последовательно соединенные коммутатор, блок сравнения и блок управления, а также блок памяти, первый вход которого подключен к выходу коммутатора, а выходы — ко вторым входам блока сравнения, о т л и ч а.ю щ е— е с я тем, что, с целью расширения области применения устройства, оно содержит блоки умножения и сумматоры, первый вход которых соединен с выходом коммутатора, выходы - с соответствующими вторыми входами блока памяти и блока сравнения, а вторые входы - с выходами соответствующих блоков умножения, одноименные выходы— которых подключены к соответствующему входу вычислительного блока, а выходы— ко вторым входам соответствующего сумматора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

No 457790, кл. g 05 В 15/00, 1973.

2. Авторское свидетельство СССР

N470791,,кл. Ст 05 В 15/00, 1974 (прототип).

71. 4,354

Составитель Е. Политов

Редактор Л, Утехина Техред О. Легеза Корректор Т. СKBopljQBQ

;Зак». 3 2Я 6 >)g Тираж 956 Подписное

1П И1ИП Государственного комитета СССР

Л ио делам изобретений и открытий

) l . 3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 6/5

Ф . li ï ) !ПП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 1