Рука манипулятора

Рука манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

@атея :.но.те н„еснаи

6,0 ио. .-.. ц

Союз Советсини

Сощнаиистнчесиив республик 715317

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6! ) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 14.08. 78 (21 ) 2654646/25-08 с присоединением заявки РЙ (23) Приоритет

Опубликовано 15,02.80. Бюллетень Ла 6

Дата опубликования описания 18.02.80 (51)М. Кл

В 25 У 1102

Ркударотвеиимй комитет

СССР ао Илам изобретений и открытий (53) УД К 62-220 .72(088.8) (72) Авторы изобретения

Л, H. Петров и В. В. Сесь

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного

Знамени высшее техническое училише им. Н. Э. Баумана (7 I ) Заявитель (54) РУКА . МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных робототехнических устройствах.

Известна рука манипулятора, содержащая основание, подвижную опору, шарнирно сочлененные звенья плеча и предплечья, с приводами поворота этих звеньев и цружинные разгрузочные устройства плеча и предплечья (1).

Однако поворотные кулисы в разгруt0 зочных устройствах существенно увеличиt. вают вес и усложняют конструкцию.

Цель изобретения — уменьшение веса манипулятора и упрошение его. конструкции.

Это достигается благодаря тому, что каждое пружинное разгрузочное устройство снабжено опорными роликами и гибкими элементами, проходящими через них, пружины этих устройств соединены одними концами с подвижной опорой, а другими — с гибкими элементами, причем один гибкий элемент соединен с плечом, 1 а другой через кривошип, установленный на оси поворота плеча, связан с предплечьем через механическую передачу.

Механическая передача выполнена в виде системы цилиндрических колес и перекрестной гибкой передачи.

На фиг. 1 дана кинематическая схема руки манипулятора (вид спереди); на рис. 2 - то же, вид сбоку.

Рука манипулятора состоит из основания 1, к которому с возможностью поворота относительно оси-0 0 прикреплена подвижная опора 2. К опоре 2 прикреплено с возможностью поворота относительно оси 0 04 плечо 3. Предплечье 4 прикреплено к йлечу 3 с возможностью поворота

oTHocBTBttbHo ocH Qg 0g. IIoBop0T подвижной опоры, плеча и предплечья осуществляется приводами 5-7. К подвижной опоре 2 прикреплены соответственно через пружину 8 уравновешивания плеча и пружину 9 уравновешивания предплечья гибкие элементы 10 и 11.

Гибкий элемент 10 проходит через опорные ролики 12 и закреплен другим

Формула изобретения

3 715317 концом через подшипник на крнвошипе 13, веса предплечья 4 всегда уравиовешнжестко связанном с плечом 3. вается моментом, вызванныл силами

Гибкий элемент 11 проходит через упругой деформации пружины 9. опорные ролики 14 и закреплен другйм концом через подшипник на кривошипе 15, жестко связанным с шестерней 16, уста новленной на подшипнике оси О. О,.

Шестерня 16 находится в зацеплении с 1. Рука манипулятора, содержащая осшестерней 17, жестко связанной с веду- нование, подвижную опору, шарнирно сощим блоком 18, установленном на выход- члененные звенья плеча и предплечья с йом валу. привода 7. Ведущий блок 18 .пРнводамиповоротаэтихзвеньевипружин-; - с йомощью перекрестной гибкой йередачи.. ные Разгрузочные устройства плеча и

19 связан с ведомым блоком 20, жест предплечья. отличающаяся ко установленном на предплечье 4. тем, что, с целью уменьшения веса и

В рабочем положении рука маиипуля35 упрощения конструкции, каждое пружинное т,ра зареплена так, чтобы ось привода РазгРУэочное Устрой:тво снабжено опор

5 поырбта aoasamng опоры2 д н и Poiraz a и rona и элеме и с на тра лением вектора слы тяжести. проходЯщими чеРез них, пРУжины этих

Подача управляющего сигнала на Устройств соединены Одними концами с и д 5 приводит к повороту относитель- подвижной опорой, а другими — с гибкими

20 и О О по ви и опоры .2 ; "т е элементами, причем ops гибкий eneMem и еча 3: и п, едплеп,я 4. П и работе руки соединен с плеюм, а дРУгой чеРез кРииоманипулятора статические нагрузки от..- - mmr. Установленный а«са поворота «евеса эв„ьев,,осп,инимаются как реакции ча, свиз н с предплечьем через механиl

25 опоры цривода 5 поворота подвижной опо- ческУю передачУp r 2 так как о ь прущ да 5 совпадает 2 . Рука по п, 0 л а ч а Ioc в ктором силы тяжести,. щ а я с я тем, что механическая переРаб,та например щ)ЯЯ,)да у црищ,, дача выполнена в виде системы пиндд, к пер цея в с ОЫой сЬРЫред- ричесжЫ колес и- пер ртюй гиб и

30 плечья 4 через механическую цередачу, передачи. образованную блоками 18 и 2О и гибким Источники информации, элементом 19, а с другой стороны — принятые во внимание при экспертизе пружины 9 через шестерни 16 и 17„ 1. Авторское свидетельство СССР кривошип 15, гибкий элемент 11 и роли- ¹ 841662, кл. В 25 J 1/02, 13.06.75 ки 14. При этом статический момент от (прототип).

715317

Составитель С. Новик

Редактор В. Дибобес. Техред М.Келемеш Корректор Я. (:тец

Заказ 9420/13 Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж38, Раушская наб., д. 4/S

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, уп. Проектпаи, 4