Роликовый манипулятор

Роликовый манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

тЖтйнтно-т-;,:;*.; .=r к@@ о и-й"- с-" "

ИЗОБРЕТЕН Ия

Союз Советскых

Соцнапнстнческнк

Республик (и 716756 (61) Дополнительное к авт. свид-ву и"" 556922 (22) Заявлено 24.11..76 (21) 2422905/25-27 (51)M. Кл.

В 23 К 37/04 с присоединением заявки ¹

Гасударстввииый кекитет

GCCP (28) Приоритет

Опубликовано 25.02.80. Бюллетень .% 7 т1о двлаи изввретеиий и втирытий (5З) УДК 621.791. .039 (088.8) Дата опубликования описания 28 02.80

А. И. Петровнин, Р. Н. фридман, М. Л. Каталхерман и В. А. Шкердин (72) А вторы изобретения (71) Заявитель (54) РОЛИКОВЫЙ ЫАНИГ1УЛЯТОР цами роликов

Изобретение относится к сварке, а именно к устройствам для установки изделий в поло жение, удобное для сварки.

11о основному авт. св. Р 556922 известен роликовый манипулятор, преимущественно для сварки фланцев с обечайкой, содержащтт11 поворотную в вертикальной плоскости планшайбу, в радиальных направляющих которой установлены каретки, несущие опорные двухребордные ролики с цилиндрической ступицей, а так10 же привод для одновременного перемещения и вращения всех опорных роликов, смонтированный в центре планшайбы, при этом каждая каретка оснащена жестко закрепленным на ней опорным кронштейном опорные ролики снаб15 жены эластичными кольцами„смонтированными на их ступицах, а одна из реборд каждого опорного ролика установлена с возможностью перемещения вдоль оси ролика и подпружинеиа относительно второй реборды.

Однако известный манипулятор обеспечивает поворот изделий, представляющих собой толь. ко тела вращения, например обечайки с фланцами, и не применим при сварке изделий сложной конфигурации, несбалансированных относительно центра планшайбы, Для повышения производительности и качества сварных швов при сварке изделий различной конфигуращгп путем обеспечения быстрой переналадки манипулятора и равномерности вращения изделия при его дисбалансе оснащен предлагаемый манипулятор дополнительной съемной кольцевой планшайбой с зажимами для изделия, установленной на опорных двухребордных роликах между их ребордами с возможностью взаимодействия с эластичными кольКроме того, кольцевая планшайба снабжена закрепленным на ее торце зубчатым кольцом, а на подвижной реборде по крайней мере, одного из опорных двухребордных роликов смонтировано зубчатое колесо, взаимодействующее с зубчатым кольцом дополнительной планшайбы.

На фиг. 1 изображен предлагаемый роликовый манипулятор; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 дано сечение А — А на фиг. 2.

716756 ца фйг. 4 дана кинематическая схема ма1ипулятора.

Роликовыи манипулятор содержит поворотную в вертикальной плоскости планшайбу 1, представляющую собой симметричную решетчату1о платформу„на которой жестко закреплены направляющие 2, расположенные радиально, Ллапшайба 1 опирается на стойки 3, на одной из которых жестко закреплен привод 4 ее наклона с электродвигателем 5. 8 направляющих

2 установлены каретки 6, на каждой из кохорых перпендикулярно с плоскости нлаишайбы 1 смонтирован опорнь1й двухребордпый ро- лик 7 с ребордами 8 и 9. Ступ11ца 10 ролика

7 жестко соединена с ва71ом 11, на нижнем конце смонтирована коническая шестерня 12.

На ступицу 10 ролика 7 закреплено кольцо 13 из эластичного материала. На реборде 8 ролика 7 закреплены пальцы 14, пропущенные через эластичные кольца 13 и оснащенные пружиО нами 15. Реборда 9 установлена с возможностью продольного перемещения относительно вала 11 и пальцев 14 и оснащена закрепленнэями на ей стаканами 16, дно которьгх вэаимодейотаует с пружинами 15. Ход подвижной реборды 9

5 ограничивается гайками 17 и 18, установленными на валу 11.

Конические шестерни 12 взаимодействуют с коническими шестернями 19, установленными на шлицевых валах 20. На каретках б закреплены гайки 21, взаимодействуннцие с ходовь1ми винтами 22, расположенными под шлицевымп валами 20. Ходовые винты 22 и валы 20 расположены в направляюших 2 планшайбы, в центре которой смонтирован привод для одновременного перемещения кареток 6 и вращения опорных роликов 7, Этот привод состоит из электродвигателя 23 и редуктора 24, выходной вал 25 которого расположен перпендикулярно к плоскости планшайбы 1 в ее центре и оснащен свободно посаженными на него коническими шестернями 26 и 27, двусторонней сцепной муфтой 28. На шестернях 2 и 27 закреплены полумуфты 29 и 30.

Коническая шестерня 26 взаимодействует с шестернями 31 ходовых винтов 22, а шестерня 27 — с шестернями 32, установленными на шлицевых валах 20.

Для переключения муфты 28 выгголнен элек. тромагнит 33. На каретках 6 закреплены крон- 5 1 цггейны 34 с опорными пло1цадками 35, расположенкыми параллельно плоскости планшайбы 1 со стороноА, обращенной к ее центру, причем их опорные поверхности установлены на одном уровне с опорной поверхностью реборд

8 роликов 7.

Для.обеспечения сварки на данном манипуляторе изделий различной конфигурации он оспашен дополшг1ельной обьемной планшайбой

36 с зажимами 37 для изделия, переустанавливаемыми в зависимости от конфигурации и размеров изделий.

Съемная планшайба 36 установлена па опорных двухребордных роликах 7 между их ребордами 8 и 9.

Эта планшайба может быть выполнена в виде решетчатого или сплопп1ого диска, 7 становле1пюго с возможностью взаимодействия с эластичными кольцами 13 опорных роликов 7.

На торце съемной планшайбы 36 закреплено зубчатое кольцо 38.

На подвижной реборде 9 по крайней мере одного из опорных роликов 7 смонтировано зубчатое колесо 39, взаимодейству1ошее. с зубчатым кольцом 38 съемной планшайбы 36.

Роликовый манипулятор работает следую1цим образом.

Включением электродвигателя 5 планшайбу

1 устанавливают в горизонтальное положение так, чтобы опорные ролики 7 находились сверху. Муфту 28 вводят в зацепление с конической шестерней 26 и включают электродвигатель

23, который через редуктор 24, муфту 28, коническую шестерню 26 и шестерни 31 вращение передает ходовым винтам 22, при этом передвиг а1отся карет ки 6 но направляющим 2.

На опорные площадки 35 устанавливают съемну1о пла11ц1айбу 36. При перемещении кареток 6 с опорными роликами 7 к центру план1гхайоа 36 11o IIIc>I HB pcGGpjl I I 8 э fH> poJIIIKoB.

Каретки 6 перемешают до плотного прилегания эластичных колец 13 опорных роликов 7 к съемной планц1айбе 36. Затем вращением гайки 17 навинчивают ее на ступицу 10 и тем самым опускают подви>кну1о реборду 9, при этом она со стаканами 16 скользит по пальцам 14, сжимая пружины 15. Опускание подвижной реборды 9 зак"í÷èâàþò тогда,,когда между ней и съемной планшайбой 36 образуется зазор, приблизительно равный допускаемой не1глоскостности этой планшайбы.

Затем изделие любой конфигурации закрепляют зажимами 37 для изделия на съемной планшайбе 36.

Вкл1оча1ат привод 4 наклона плапп.айбы 1 и устанавливают ее в поло>кение, удобное для сварки»аружных швов. Затем муфту 28 вводят в зацепление с конической шестерней 27, олновремешго выводя се из зацепления с конической шестерней 26, и включают злекгродвигагель 23.

Ох него вращение через редуктор 24, вал 25, муфгу 28, коническую шестерню 27., конические шесгерни 32, шлицевые валы 20, конические шестерн11,19 и 12 и валы 11 передается опорным роликам

7 и связанным с ними ребордами 8, 9 и эласгич716756 йому кольцу 13, в результате чего съемная планшайба 36 начинает вращаться. Производят его сварку. По окончании сварки электродвигатель 23 отключают, йрекращая вращение изделия. Затем включают электродвигатель 5, планшайбу 1 поворачиваЬт в положение, удобное для сварки внутренних швов после чего включают электродвигатель 23, сообщая вращение изделию, и производят сварку внутренних швов. При этом сварочную головку {на черте- 10 .жах не показана) располагают в промежутке между направляющими 2. При вращении съемной планшайбы 36 ее зубчатое кольцо 38 взаимодействует с зубчатым колесом 39 подвижной реборды 9 ролика 7, что исключает-про- 1 скальзывание съемной планшайбы 36 относитель. но эластичных колец 13 опорных роликов 7 при закреплении на ней несбалансированных относительно центра вращения планшайбы изделий.

По окончании сварки планшайбу 1 поворачивают так; чтобы изделие оказалось сверху и снимают готовое изделие. Затем муфту 28 вводят в зацепление с конической шестерней 26, одновременно выводя ее на зацеплении с конической шестерней 27. После этого включают двигатель 23 и каретки 6 с опорно-приводными роликами 7 раздвигают до тех пор, пока съемная планшайба 36 полностью не ляжет на площадки 35, а реборды 8 и 9 полностью не выйдут за периметр этой планшайбы. Затем электродвигатель 23 отключают.и планшайбу снимают с манипулятора.

В случае сварки изделия с фланцем его устанавливают без съемной планшайбы 36 (непосредственно между ребордами 8 и 9 роликов 7), совершая те же операции, что и в предыдущем случае.

Применение предлагаемого манипулятора позволяет качественно сваривать изделия различной формы, а также изделия несбалансированные относительно оси вращения их на манипулятопе.

Формула изобретения 1, Роликовый манипулятор по авт. св. Р 556922, о тл и чающий ся тем, что, с целью повышения производительности путем обеспечения быстрой переналадки манипулятора при сварке изделий различной конфигурации, манипулятор оснащен дополнительной съемной планшайбой с зажимами для изделия, установленной на опорных двухребордных роликах между их ребордами с возможностью взаимодействия с эластичными кольцами роликов.

2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения качества сварных швов путем обеспечения равномерности вращения изделия при его дисбалансе сьемная планшайба снабжена закрепленным на ее торце зубчатым кольцом, а на подвижной реборде по крайней мере одного из опорных двухребордных роликов смонтировано зубчатое колесо, взаимодействующее с зубчатым кольцом дополнительной планшайбы.

Составитель E. KpIQKQBB

Редактор Т. 111агова 1ехред M.Петко

Корректор М. Шароши

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 9716/13 Тираж 1160 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР до делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5