Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

02 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 31.0778 (21) 2650536/25-27 (51)М. Кл.2

В 23 К 37/04

В 25 Г 1/02 с присоединением заявки ¹

Государствениый комитет

СССР во делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 150380. Бюллетень ¹ 10 . (53) 4K621 . 791. .039(088.8) Дата опубликования описания 150380 (72) Авторы изобретения

Д.Г. Горштейн, В.И. Мельниченко и Я.Е. Когут

Всесоюзный проектно-конструкторский институт сварочного производства (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области сварки, а именно к устройствам для перемещения сварочного инструмента иэ одной точки в другую или вдоль заданной линии.

Известен манипулятор, содержащий консоль с кистью (исполнительным инструментом) и привода поворота кисти относительно двух взаимно перпендикулярных осей (1).

Однако приводы поворота содержат. гидроцилиндры,многоступенчатые кинематические цепи, состоящие из цепных и зубчатых передач, включающих планетарные редукторы, наличие которых усложняет конструкцию, снижает динамические свойства и надежность, кроме того, при повороте кисти вокруг одной иэ осей: происходит и поворот относительно другой оси, что усложняет наладку манипулятора.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является манипулятор, содержащий поворотную консоль со смонтированными на ней исполнительным инструментом, сидящим на валу, перпендикулярным продольной оси консоли и снабженным ведомым блоком и приводом поворота вала, на выходном валу которого установлена ЗО шестерня и жестко закреплен ведущий блок, соединенный тросом с ведомым блоком (2).

Однако такой манипулятор не обес печивает необходимой точности поворота исголнительного инструмента (сварочной головки).

Целью изобретения является повышение точности поворота исполнительного инструмента путем обеспечения выборки зазоров в зацеплении шестерни привода его поворота.

С этой целью шестерня выходного вала привода поворота выполнена разрезной, одна из ее частей закреплена на выходном валу жестко, а другая установлена на упомянутом валу с возможностью фиксированного поворота и снабжена закрепленным на ее ступице дополнительным ведущим блоком, при этом на валу исполнительного инструмента смонтирован дополнительный ведомый блок, соединенный с дополнительным ведущим блоком тросом, направлейие намотки которого противоположно направлению намотки троса, соединяющего ведущий и ведомый блоки.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2

721302

60 сЕчение А-A на фиг. 1; на фйг. 3 схема намотки тросов на блоки.

Манипулято > содержит станину 1, каретку 2 с приводом 3 ее перемещения вдоль координаты Х, колонну

4 с кареткой 5, в которой установдрна консоль 6, привод 7 перемеще,ния консоли 6 вдоль координаты у и привод 8 подъема каретки 5 вдоль координаты Z ..

На консоли 6 установлен привод

9 поворота полого вала 10 консоли на угол ; выходная червячная шестерня которого выполнена разрезной, часть 11 которой жестко закреплена на полом валу 10, а часть 12 установлена с возможностью .поворота и фиксации относительно части 1 1 °

На свободном конце консоли 6 установлен корпус 13 с перпендикулярным оси консоли поворотным валом 14, несущим исполнительный инструмент (сварочную головку 15), ведомый блок 16 и дополнительный ведомый блок 17, фиксируемые на валу

14 нажимными винтами 18 и 19.

Консоль 6 оснащена также приводом

20 поворота вала 14 сварочной головки 15. На выходйом валу 21 этого при вода установлены ведущий блок 22 и разрезная шестерня, одна из ее час тей 23 жестко закреплена на выходном валу 21 и другая часть 24 установлена с возможностью фиксированного поворота относительно части 23, и снабжена закрепленным на ее ступице. дополнительным ведущим блоком

25.

Ведущий блок 22 и дополнительный ведущий блок 25 соединены с соответствующими им ведомым блоком 16 и дополнительным ведомым блоком 17 тросами 26 и 27, причем направление намотки одного из них противоположно направлению намотки другого.

Манипулятор работает следующим образом.

Для поворота сварочной головки

15 на угол о включается привод 9, вследствие чего .происходит поворот вала 10 с корпусом 13 и приводом 20.

Для увеличения точности поворота сварочной головки на уголь производят выборку зазоров в червячной передаче, производя разворот части 12 относительно части 11 и взаимно фик сируя эти части винтами.

Для поворота сварочной головки 15 на угу р включается привод 20, который посредством тросов 26 и 27 производит поворот сварочной головки.

Для увеличения точности поворота сварочной головки на угол р производят выборку зазоров в зацеплении червячной передачи привода 20, для чего ведущий блок 22 и дополнительный ведущий блок 24 поворачивают в противоположных направлениях до упора зубьев частей 23 и 24 шастерни выходного вала, 21 в витки червяка, затем, натягивая тросы 26 и 27, фиксируют винтами 18 и 19 ведомые блоки 16 и 17.на валу 14.

Таким образом, предлагаемое устройство имеет простую конструкцию, так как имеет &алое число ступеней в кинематической цепи поворота сварочной головки на угол P, кроме того, манипулятор обеспечивает необходимую точность поворота сварочной

15 головки благодаря выборке зазора в последних ступенях зубчатых кинематических цепей без специальных устройств целевого назначения для выборки этих зазоров.

Предлагаемый манипулятор имеет также более высокие динамические свойства, так как сокращает длину ,кинематической цепи и снижает массу манипулятора за счет ликвидации зубчатой кинематической цепи, расположенной на свободном конце консоли.

Формула изобретения

Манипулятор, .преимущественно для сварки, содержащий поворотную консоль со смонтированными на ней

_#_ исполнительным инструментом, сидящим на валу, перпендикулярным продольной оси консоли и снабженным ведомым блоком и приводом поворота вала, на выходном валу которого уста- .

35 новлена шестерня и жестко закреплен ведущий блок, соединенный тросом с ведомым блоком, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повнаения точности поворота исполнительного инструмента путем обеспечения выборки зазоров в зацеплении шестерни привода, шестерня, выходного вала привода поворота выполнена разрезной, одна из частей ее закреплена на выходном валу жестко, а другая установлена на упомянутом валу с возможностью фиксированного поворота и снабжена закрепленным на ее ступице дополнительным ведущим блоком, при этом на валу исполнительного инструмента смонтирован дополнительный ведомый блок, соединенный с дополнительным ведущим блоком тросом, направ-. ление намотки которого противоположно направлению намотки троса, соединяющего ведущий и ведомый блоки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П.Н. Промышленные работы. М., 1975, с. 181-183, фиг. 95.

2. Авторское свидетельство СССР

9 476971, кл. В 25 3 1/02, 1973 (прототип).