Устройство для управления адаптивным роботом

Устройство для управления адаптивным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскин

Сощиапистическин

Республик (i» 7235()9 (6I ) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 26.09.78 (21) 2671263/18-24 с присоединениеи заявки Х6— (23) Приоритет (5))M. Кл.

6 05 В 15/00

В 25 Т 13/00

Гевударстеенный квинтет

СССР йа делам иаееретеннй и нтнрытнй

Опубликовано 25.03.80. Бюллетень Ж 11

Дата опубликования описания 28.03,80 (53) УДК

62 — 50 (088.8) (72) Авторы изобретения

Ф. П. Соколовский, В, Н. Данилевский и И. Л. Владов (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАП1ИВНЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к роботогехнике и может быть использовано при создании систем управл ения адаптивным роб ото м.

Извес|но устройство для управления адаптивнь.м роботом, содержагцее исполнительный опган ообо;а с установленными на его схвате тактильными датчиками и управляюгдую вычислительную машину (1). Устройство имеет сложную конструкцию.

Наиболее близким техническим решением !

О к изобретеншо является устройство, содержагцее установленные на схвате исполнительного органа так ильные датчики, блоки управления и управляющую вгячислительную машину (2).

Это устройство управляется вычислительной машиной и поэтому является сложным и имеет длительный процесс совмещения центра схвата с цен ром детали.

Целью изобретения является упрощение устройства.

Это достигается тем, ч о устройство содержит четыре элемента И, четыре элемента ИЛИ и че .ыре элемента И вЂ” НЕ, причем выход первого TRK þèbíoão датчика соединен с первым входом первых и зторых элементов ИЛИ и

И вЂ” HE, выход второго тактильного датчика подключен к второму входу вторых элементов

ИЛИ и !4-HE и первому входу третьих элементов !!ЛИ и И вЂ” HE, выход третьего тактильного даэчика соединен с вторым входом эретьих элементов ИЛИ и И вЂ” -HF:. и первым Входом четвертых элементов ИЛИ и И вЂ” HE, выход четвертого тактильного датчика подключен к второму входу первых и четвертых элементов

ИЛИ и И вЂ” HE, первый вход первого и третьего элементов И соединен с выходом соответствующих элементов ИЛИ, второй вход — с выходом второго элемента И вЂ” HE, третий вход с выходом четвертого элемента И вЂ” НЕ, а выход — с соответствующим входом первого блока управления, первый вход второго и четвертого элементов И подключен к выходу соответствующих элементов ИЛИ, второй вход — к выходу первого элемента И вЂ” НЕ, третий вход — к выходу третьего элемента И вЂ” НЕ, а выход — к соответствующему входу второго блока управления, 723509

На чертеже представлена функциональная схема устройства. В ее состав входят первый, второй, третий и четвертый тактильные датчики

1,2,3,4; первый, второй, третий и четвертый элементы ИЛИ 5,6,7,8; первый, второй, третий и чет. вертый элементы И вЂ” HE 9,10,11,12; первый второй, третий M четвертый элементы И 13, 14,15,16; первый и второй блоки управления

17 и 18.

Устройство работает следующим образом. !О

В процессе работы схват робота по программе помещается зону захвата детали. Производится сжатие губок схвата. При неточном расположении детали или неточном позиционировании схвэта при соприкосновении детали 15 с схватом сработает один из датчиков, например 2, расположенный на губке схвата, Сигнал о соприкосновении через элементы ИЛИ

6 и 7 поступает через элеменгы И 14 и 15 на блоки управления 17 и 18 приводами ро 2о бота, которые начнут пе;эемещать исполнительный орган со схватом по оси Х (в данном случае направо) и по оси ((в данном случае вперед). При последующем срабатывании другого датчика, например 1, т. е, сов- 25 мешения центра детали с осью г на обоих входах элемента И вЂ” НЕ 10 будут присутствовать два сигнала уровня ".", что вызовет запрет (уровень "0") на одном из входов элемента И 15 и остановит привод по оси Х.

Исполнительный орган . будет продолжать движение схвата по оси У до тех пор пока центр деталй не совместигся с центром схвата, т.е. до срабатывания всех датчиков.

Применение предлагаемой конструкции позво- 35 лит значительно упростить устройство и снизить его стоимость.

Формула изобретения

Устройство для управления адаптивным роботом, содержащее установленные на схвате исполнительного органа тактильные датчики и блоки управления, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит четыре элемента И, четыре элемента

ИЛИ и четыре элемента И вЂ” НЕ, причем выход первого тактильного датчика соединен с первым входом первых и вторых элементов ИЛ11 и И вЂ” HE, выход второго тактильного датчика подключен к второму входу вторых элементов ИЛИ и И вЂ” НЕ и первому входу третьих элементов ИЛИ и И вЂ” НЕ, выход третьего тактильного датчика соединен с вторым входом третьих элементов ИЛИ и И вЂ” НЕ и первым входом четвертых элементов ИЛИ и И вЂ” НЕ, выход четвертого тактильного датчика подключен к второму входу первых и четвертых элементов ИЛИ и И вЂ” НЕ, первый вход первого и третьего элементов И соединен с выходом соответствующих элементов ИЛИ, второй вход — с выход< м второго элемента И вЂ” НЕ, третий вход — с выходом четвертого элемента

И вЂ” HE, а выход — с соответствующим входом первого блока управления, первый вход в-.орого и четвертого элементов И.подключен к выходу соответствующих элементов ИЛИ, второй вход — к выходу первого элемента И вЂ” НЕ, третий вход — к выходу третьего элемента

И вЂ” НЕ, а выход — к соответствующему входу второго блока. управления.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Пособие по применению промышленных роботов, ред. Капухико Нода. М., "Мир", 1975, с. 292, 293.

2. Белянин П. Н, Промышленные роботы.

М., "Машиностроение", 1975, с. 365 — 368 (прототип).

723509

Составитель Е. Политов

Техред Н.Бабурка Корректор М. Демчик

Редактор E.Ãoí÷àð

Тираж 956 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 427/36

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4