Цикловая система программного управления манипулятором

Цикловая система программного управления манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

=11

ОПИCАНИЕ< 723512

И3ОБРЕТЕН Ия

Союз Советскмк

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 01.03.78 (21) 2583547/18-24 (51) М. Кл.

G 05 8 19/00

В 25 J 9/00 с присоединением заявки №вЂ”

Государственный комитет (28) Приоритет по делан изобретеиий и открытий

Опубликовано 25.03 80 Бюллетень № 11 (53) УДК 62 -50 (088.8) Дата опубликования описания 25.03.80 (?2) А вторы изобретения

В. И. Литовченко, 10. П. Дорошев и А. П. Литовченко

Проектно-технологическое и конструкторское бюро автоматических манипуляторов с программным управлением (?1) Заявитель (54) ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании цик,,ловых систем программного управления манипуляторами различного назначения.

Известна цикловая система программного управления манипулятором, содержащая генератор импульсов, распределитель импульсов, наборное штеккерное поле (программоноситель), блок триггеров, блок формирования выходных сигналов и логический блок (1).

Недостаток этой системы заключается в низкой надежности.

Наиболее близкой к предложенной является система, содержащая последовательно соединенные формирователь исполнительных сигналов, блок приводов манипулятора и послеI5 довательно соединенные генератор импульсов, распределитель импульсов и штеккерную панель, первый выход которой подключен к первому входу блока триггеров и логического блока, второй вход которого соединен с выходом блока датчиков положения, а выход— со входом генератора импульсов и вторым входом блока триггеров 12).

Недостатком этой системы является возможность создания аварийных ситуаций в работе управляемого оборудования за счет пропадания сигналов команд, обусловленного ненадежностью механических контактов наборной штеккерной панели, а также сбоями в блоке триггеров и в формирователе исполнительных сигналов.

Цель изобретения — повышение надежности системы, Поставленная цель достигается тем, что система содержит последовательно соединенные блок сумматоров, триггер блокировки и блок элементов И, второй вход которого подключен к выходу блока триггеров, а выход— ко входу формирователя исполнительных сигналов, выход которого соединен с первым входом блока сумматоров, второй вход которого подключен ко второму выходу штеккерной панели.

На чертеже представлена функциональная схема системы.

Система содержит генератор 1 импульсов, пасппеделитель 2 импульсов, программный

72351

ЦНИИГ1И

Тираж 956

Заказ 925/12

Подписное

Филиал ПГ1П ™Г1атент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 блок 3, блок 4 триггеров, блок 5 элементов

И, формирователь 6 исполнительных сигналов,,блок 7 сумматоров, триггер 8 блокировки, логический блок 9 блок 10 датчиков положения, блок 11 приводов манипулятора.

Устройство работает следующим образом.

Сигналы генератора 1 импульсов подаются на распределитель 2 импульсов, подключенный . к программному блоку З,выполненному и виде штеккерной панели, на которой. с помощью 10 коммутационных элементов набрана программа последовательности выполнения команд. Сигналы, считанные со штеккерной панели 3, посту.пают в блок 4 триггеров, с выходов которого через блок 5 элементов И и формирователь 6 исполнительных сигналов поступают на блок 11 приводов манипулятора. Одновременно с этим сигналы с выходов формирователя 6 поступают s блок 7 сумматоров, на другие входы которого поступают сигналы с допол ытельнога ряда коммутационных элементов штеккерной панели 3. При числе сигналов команд, равных

2n — 1, блок 7 сумматоров вырабатывает сигнал, который через триггер 8 блокировки запрещает прохождение сигналов через блок 5 элемен- 25 тов И от блока 4 триггеров на входы формирователя 6 исполнительных сигналов. Из-за большой инерционности электромагнитных блоков 11 приводов манипулятора отработка выходных команд исключается. 30

Сигналы с блока 10 датчиков положения команд поступают в логический блок 9, на другой вход которого поступают сигналы с программного блока 3. При совпадении сигналов с блока 10 датчиков положения,перемеще З5 ние по которым запрограммировано на данном такте, с сигналами штеккерной панели Звырабатывается сигнал, дающий разрешение на не= реход к следующему такту работы системы и

2 4 одновременно осуществляющий сброс триггеров в блоке триггеров в исходное состояние.

Применение изобретения позволяет исключить аварийные ситуации в работе управляемого дорогостоящего оборудования, вызванные ненадежностью механических контактов наборного штекерного поля, а также сбоями в блоках триггеров и формирователе исполнительных

-сигналов.

Формула изобретения

Цикловая система программного управления манипулятором, содержащая последовательно соединенные формирователь исполнительных сигналов, блок приводов манипулятора и последовательно соединенные генератор импульсов, распределитель импульсов и программный блок, первый выход которого подключен к первому входу. блока триггеров и логического блока, второй входкоторого соединен с выходом бло ;а датчиков положения, а выход — со входом генератора импульсов и вторым входом блока триггеров, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности системы, она содержит последовательно соединенные блок сумматоров, триггер блокировки и блок эле-: ментов И, второй вход которого подКлючен к выходу блока триггеров, а выход — ко входу формирователя исполнительных сигналов-, выход которого соединен с первым входом блока сумматоров, второй вход которого подключен ко второму выходу программного блока.

Источники информации, принятые во внимание прн экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР Р 451087, кл. 6 05 F 15/46, 03.05.73.

2. Белянин П. Н. Промышленные роботы

M., "Машиностроение", 1975, с. 211 (протогилп) .