Способ управления ковочным манипулятором

Способ управления ковочным манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

I, i

О П И С А Н И Е

ИЗОБРЕТЕ Н И Я

--пт)724267

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 25.09.78 (21) 2667079(25-27 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 30.03.80. Бюллетень № 12 (45) Дата опубликования описания 30.03,80 (51) М.Кл. В 21 3 13/10

Гесудирственнь|к комитет

СССР ие делам изобретений и открытий (53) УДК 621.7 077 (088.8) (72) Авторы изобретения

Ю. М. Титяков и В. Д. Шрамко

Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения (71) Заявитель (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ

КОВОЧНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится .к вопомогательному оборудованию кузнечно-прессового производства, а именно к способам управления ковочными манипуляторами.

Известен способ управления ковочным 6 манипулятором при ковке заготовок на прессе последовательными обжатиями, включающий непрерывное перемещение тележки, манипулятора с регулируемой скоростью и осевое перемещение хобота на шаг 10 подачи в период между обжатиями, производимое с последовательными ускорением путем, разгона и замедлением путем торможения (1).

Недостатком известного способа является невысокая производительность работы из-за невысокой точности отработки шага подачи,к рабочему инструменту пресса и невысокой синхронизации перемещений тележки и хобота. 20

Целью, изобретения является повышение производительности за счет повышения точности отработки шага подачи к рабочему инструменту пресса и улучшение условий синхронизации перемещений тележки и хобота.

С этой целью торможение хобота при

его осевом перемещении производят с постоянным замедлением, равным по величине ускорению на участке разгона хобота, при этом торможение начинают после прохождения «оботом относительно пресса расстояния, равного половине шага подачи, и заканчивают в момент остановки хобота, а регулирование скорости перемещения тележки манипулятора осуществляют в зависимости от фактической продолжительности цикла ковки во время остановки хобота, при этом скорость .перемещения тележки между обжатиями поддерживают постоянной.

На чертеже приведена циклограмма, где линия 1 показывает путь бойка пресса, линия 2 — перемещение тележки манипулятора, линия 3 — осевое перемещение хобота с заготовкой, линия 4 — скорость хобота относительно неподвижного основания.

В первом ковочном цикле тележка мани пулятора перемещается с постоя иной ско,ростью, соответствующей расчетному времени ковочного цикла и заданному шагу подачи заготовки. Движение хобота начинается при подъеме подвижного бойка пресса после об>катия, когда освобо>кдается пространство для осевого перемещения заготовки. По сигналу начала движения, например, от датчика высоты подъема бойка пресса хобот с заготовкой перемещают с постоян ным ускорением а. Одновременно с помощью известны«устройств (дифферен724267 циала, сумматора перемещения тележки и относительного смещения хобота и т. и.) измеряется расстояние, пройденное хоботом с момента начала разгона относительно неподвижного основания. В тот момент, когда это расстояние становится равным 1/2, т. е. половине заданноГо maI a подачи l, равноускоронное движение хобота сменяется торможением. Таким образом, абсолютная скорость хобота в момент начала торможения Р= (al, а время разгона составит

tð — V/ 1/а. Торможение хооота .производят с постоянным замедлением, равным по величине ускорению в период разгона, так, что абсолютная скорость хооота становится равной нулю при прохождении хоботом

v -

c начала движения расстояния l = — +

2а 2 время торможения t,=tр---t l а, а суммар- 20 ное время перемещения на величину подачи составляет t,=t,=t,=2 l/а. После остановки хобота в абсолютном движении и, следовательно, точной обработки заданного шага подачи торможения заканчивается и происходит обжатие заготовки бойками пресса. Время цикла пресса, как правило, регулируется либо высотой подъема бойка, либо выстоем бойка,в верхнем положении.

Для синхронной работы пресса и механизма осевой, подачи поковки необходимо, чтобы время t, от начала разгона хобота до момента начала обжатия заготовки было не меньше времени 1„осевой подачи заготовки. Поскольку время 1„не зависит от 35 скорости тележки, величина 1„а следовательно (при.известных скоростных параметрах холостого хода бойка пресса), и высота подъема бойка над уровнем заготовки могут быть заранее рассчитаны, что упрощает 40 синхронизацию движений механизмов пресса и манипулятора.

Вышеизложенное справедливо, если скорость тележки во время осевого перемещения хобота постоянна, в противном случае 45 возможно нарушение отработки шага подачи вследствие влияния ускорения тележки на абсолютное перемещение хобота. Поэтому скорость тележки регулируют в соответствии с временем ковочного цикла (изменяющимся в зависимости от толщины заготовки, ее температуры и т. д.) только во время остановки хобота. Регулирование скорости тележки, необходимое для предотвращения черезмерного отклонения хобота от среднего положения относительно тележки, может производиться, на пример, по отклонению Л1ь Л1 и т. д. хобота от среднего положения в момент начала торможе ния,путем сведечня указанного отклонения к м иннмум .

Описанный способ управления ковочным манипулятором позволяет, повысить его производительность.

Формула изобретения

Способ управле;-.ия ковочным манипулятором при ковке заготовок на iIIpecce последовательными обжатиями, включающий непрерывное перемещение тележки манипулятора с регулируемой скоростью и осевое перемещение хобота на шаг подачи в .период,между обжатиями, производимое с последовательными ускорением путем разгона и замедлением путем торможения, о тл.и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения производительности за счет повышения точности отработки шага подачи к рабочему инструменту пресса и улучшения условий синхронизации перемещений тележки и хооота, торможение хобота,при его осевом перемещении производят с постоянным замедлением, равным по величине ускорению на участке разгона хобота, при этом торможение начинают после прохождения хоботом относительно пресса расстояния, равного половине шага, подачи, и заканчиваюг в момент остановки хобота, а регулирование скорости перемещения тележки манипулятора осуществляют в зависимости от фактической,продолжительности цикла ковки во время остановки хобота, при этом скорость перемещения тележки между обжатиями поддерживают постоянной.

i Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

1. Патент Великобритании № 1073226, кл, В 3 Н, 1972.

724264

Составитель А. Рыбалов

Техред В. Серякова

Корректор С. Файн

Редактор Н. Суханова

Тнп. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 236/337 Идз. № 228 Тираж 995 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5