Способ управления траекторией движения судна

Способ управления траекторией движения судна

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБР ЕТЕ Н И Я

" . - ".= — — Союз Советских

<>724389

Сопиалистиииеских

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополиительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено, 24.04.78 (21) 2609192/27-11 (51) М.Кл. В 63 H 25/04 с присоединением заявки — . и (23) Приоритет—

3осударстаеаный комитет

СССР (53) УДК 629.12.014 (088.8) (43) Опубликовано 30.03.80. Бюллетень № 12

1 по делам изобретений и открытий (45) Дата опубликования описания 30.03.80 г, (72) Автор изабретения (71) Заявитель

В. Д. Завирухо (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ

ТРАЕКТОРИЕЙ ДВИЖЕНИЯ СУДНА бай йййщ ж -, -*, - " :«ьтэьмма ы иьйзьаюэыиз»»»гщэуы»лкзю иварыаР - ьыюы==-"»ывйыы»ж»: .= . »ыт=:= i-;=; .-щ; - .. ::„:,т»==.= иг»экю

1 2

Изобретение относится к области тех- особенно значителен в том случае, когда — ники управлеция движущимся объектом, на- взаимодействующие при траверзной грузопример судном, управляемым по величине передаче суда совершают совместный мапоперечного смещения от заданной траек- невр, например; разворот, В этом случае торин, и может быть использовано для уп- В они могут либо резко сблизиться, либо рез" файлеиутя даийзййтййййрзйувййййййэ грузы"" ткОрзЪОйтись, что может привести соответсудном по. поперечному смещению oxIIоси- ственно" ли о к столкновению судов, либо тельно траектории разгружаемого "судна к обрыву канатной дороги и потери передапри траверзной грузопередаче. ваемого по ней груза. ййй -- — -+ =-:- Известен способ управления траекторией 1о Целью изобретения является повышение движения судна, прйнимающего груз при точности удержания судна на заданном траверзйой грузопередаче, основанный на расстоянии относительно траектории, задаперекладке руля направления судна по "ве- наемой разгружаемым судном. личине поперечного смещения судна от за- Цель достигается тем, что измеряют угданной траектории до центра управле- 15 ловые положения рулей направления обоих .;: ..::: ""ния Щ. судов, алгебраически суммируют их и форОднако, в существующем способе управ- мируют управляющий сигнал, пропорциолеиия судном, принимающим груз, не уяи- нальный этой сумме, в соответствии с кототывается взаймйое положеййе" рулей при- рым производят дополнительную перекладнимающего груз судна и судна снабжения 2О ку руля направления принимающего груз (разгружаемого судна), что особенно важ- судна. но при управлении HH&pIJHoHHIIMH объекта- . Сущность предлагаемого способа заклюционйость которых в зависимости от ско- " В случае совместного плавания двух сурости их хода,и типа может достигать 30 25 дов при траверзной прузопередаче разгруи более секунд, так как приводит к сниже- жаемое судно является задатчиком траектонию устойчивости и точности удержания рии движения для принимающего груз судпринимающего груз судна на заданном по- . на и любое изменение его движения по кур=-:=;=-=-;-".; — - пере гном смещении от" траекторий движе- су влечет за собой изменение траектории я г у ае о а. Этот недостаток ЗО движения принимающего груз судна.,,е99еа иарираие,з „а:жирзиз;дожи,,жжииер, зжиидиРаа»зж:ТжжежрзжиадеиаеаежиЩЯ9иеежеиажаз99»иаеаиридии,, .

Ф а

724389

Формула изобретения

I з

Составитель Г. Корнева

Редактор T. Горячева Техред В, Серякова Корректор С. Файн

3эказ 1979179 Изд. № 193 Тираж 497 . Подиисиое

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113G35, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 е

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Впереди по курсу судна выбирают центр управления, определяют путем пересчета измеренных кинетических параметров движения величину поперечного амещен3ия от заданной траектории до центра управления и в зависимости от ее величины перекладывают руль направления.

Затем, измеряют посредством датчика угла угловые положения рулей направления обоих судов, алгебраичесии суммируют эти величины и формируют сигнал, пропорциональный ей, в соответствии с которым перекладывают дополнительно руль направления принимающего груз судна..

Способ управления траекторией движения судна, принимающего груз при траверзной грузопередаче, основанный на перекладке руля направления судна по величине поперечного смещения судна от заданной траектории до центра управления, о т л ии а ю шийся тем, что, с целью повыше5 ния точности удержания судна на заданном расстоянии относительно траектории, задаваемой разгружаемым судном, измеряют угловые положения рулей направления обоих судов, алгебраически суммируют их и

10 формируют управляющий сигнал, пропорциональный этой сумме, в соответствии с которым производят дополнительную перекладку руля на правленная принимающего груз судна.

Источник ин1формации, принятый во внимание при экапертизе:

1. Авторское сви1детельство СССР № 509494, кл. В 63 Н 25/00, 1976 (прототип) .