Способ определения положения кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота

Патент 727420

Авторы

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Союз Советских

Сощиапистических

Республик

<1 1,7274 20 (6I ) Дополнительное к авт. саид-ву (53) М..Кл.

В 25 Т 9/00 (22) Заявлено 22.06.77 (21) 2500494/25- е 7 с присоединением заявки М

Гаеудерстеенный комитет

СССР лв делам наа6ретеннй и атхрытий (23 } Приоритет (53) УДК 621.791; .763(088.8) Опубликовано15.04.80. Б|оллетень Ля14

Дата опубликования описания 18.04.80

Г. И. Сергацкий, Г. A. Линкин и В. Т. Антоненко (72) Авторы изобретения l>g р 1 се, Киевский институт автоматики им. XXV съезда КПСС (71) Заявитель

6 :.,"Л:„- .: (54) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ КРОМКИ ИЗДЕЛИЯ

ОТНОСИТЕЛЬНО РАБОЧЕГО ОРГАНА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к. автоматизации производственных процессов и может быть использовано для, определения положения кромки изделия, например, при контактной точечной сварке с помощью промышленного робота, Известен способ определения положения плоских предметов, основанный на ориентации схвата робота в зависимости от положения предмета на рабочей поверхности, образованной дискретным потенциальным рельефом чувствительного поля NПо данному способу определяют угол наклона выбранной на предмете линии к горизонтальной оси поля, после чего преобразуют полученные параметры в сигналы, которые управляют движением и ориентацией схвата робота.

Однако в указанном способе необходимо создание чувствительного поля из большого числа измерительных элементов, что снижает надежность измерительной системы, а также ограничи2 вает технологические, возможности робо. та ввиде ее громоздкости.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности является способ определения положении кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота, при котором производят программное перемещение рабочего органа, снабженного датчи- . ком угла поворота с рычагом на его оси, определяют одну координату кромки изделия при .соприкосновении рычага с кромкой и измеряют линейное перемещение рабочего органа по углу поворота рычага 21.

Однако этим способом нельзя одновременно определить две координаты кромки изделия.

Бель изобретения вЂ” возможность одновременного определения двух коорди. нат кромки посредством одного измерительного инструмента.

Это достигается тем, что в предлагаемом способе после соприкосновения

3 727420 4 емещают ось пово- ходе датчика 2 угла поворота, что фик«ую величину и сирует первую координату по направлемки определяют нию перемещения. Затем перемещают раункцию от угла по- бочий орган 1 с датчиком 2 угла пово5 рота в том же направлении на определенеления двух каор- ную постоянную величину ««, при этом ятом получают за рычаг 3 поворачивается на угол d; основение произ- определяемый датчиком 2 угла поворота. ежду концом и Вторую координату Н; определяем по

I а дальнейшее >0 соотношению й;-сАд к-,, ГДЕ G = COnet.

20 рычага с кромкой пер р5Уа- рычага на задан«

gpyrую координату кро как тангенциальную ф ворота рычага.

Возможность o««peii динат одним инструме счет того, что соприк водят любой точкой м осью поворота рычага, перемещение производят на заданную величину. Поскольку зависимость между искомой величиной второй координаты и углом поворота рычага при перемещении оси в направлении изделия на одну и ту же величину известна (является тангенциальной), то по величине угла

" йо6орота рычага можно судить о положенйи-кромки изделия относительно оСи поворота рычага, т.е. о величине другой

KoopgHHатые

При определении по данному способу положения кромки изделия рабочий орган с измерительным инструментом или только измерительный инструмент нереме- 25 шают по программе в направлении изделия.

Измерительный инструмент в виде датчика угла поворота приводится в соприкоснование с изделием своим рычагом, причем соприкосновение между концом ЗО рычага и осью его поворота обеспечивается допуском на установку изделия в заданную позишпо. Положение кромки от/ носительно рабочего органа по одной координате находят по моменту соприкос- З5 новения рычага с кромкой, затем перемещают ось рычага в том же направлеййи на некоторую заранее известную величину и по величине угла поворота ры-! чага находят величину другой координаты, 40 значение которой в зависимости от места соприкосновения кромки с той или иной точкой по длине рычага будет изменяться в функции тангенса от угла поворота рычага. Таким образом, одним инструментом находят две координаты кромки.

На фиг. 1 показан пример выполнения способа; на фиг. 2 вЂ” характер зависимости между величиной искомой вто- Ю рой координаты и углом поворота рычага.

На рабочем органе 1 закреплен датчик 2 угла поворота с рычагом 3. Перемещают рабочий орган 1 в направлении кромки изделия 4 до соприкосновения в 55 любой точке на рычаге 3 м ежду концом и осью поворота. Момент соприкосновения определяют по появлению сигнала на вы-.

Переме«пение датчика 2 угла поворота может вь«полняться при неподвижно««рабочем органе 1 с помощью самостоятельного привода, выполняющего перемещение на заданную величину а

Описываемый способ может быть ис- пользован в промышленных роботах, на- . пример, для контактной точечной сварки, при определении положения свариваемых кромок. В последнем случае необходимость определения положения кромок возникает в связи с трудностью точной . установки изделия в заданную позицию.

Смешение же изделия от запрограммированной траектории перемещения сварочных клешей приводит к дополнительной нагрузке на механизмы робота за счет сил деформации изделия, преждевременному из««осу электродов, снижению качества сварки.

Эфф ективность предлагаемого способа закл«очаетза в возможности определения двух координат положения кромки относительно рабочего органа с помощью одного простого датчика угла поворота, Формула изобретения

Способ определения положения кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота, при котором производят программное перемещение рабочего органа, снабженного датчиком угла поворота с рычагом на его оси, определяют одну коордийату кромки изделия при соприкосновении рычага с кромкой и измеряют линейное . перемещение рабочего органа по углу поворота рычага, о т л и ч а ю ш и и с я тем, I что, с целью возможности определения двух координат, после соприкосновения рычага с кромкой перемещают ocb поворота рычага на заданную величину и

727420

Фиг.t

Фиг.2

Составитель Г. Чайковский

Редактор Г. Нечаева ТехредО. Андрейко Корректор М. Пемчик

Заказ 1041/13 Тираж 1033 Подписное

Ш4ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

5 другую координату кромки определяют как тангенпиальную функцию от угла поворота рычага.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 440248,кп. В 25Ю 9/00, 1975.

2. Авторское свидетельство СССР № 251729, В 23 К 9/10, 1969., Ь -и».