Рука робота

Рука робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

В 25 Ю 19/00 с присоединением заявки М тооудврстненный комитет

СССР

/ но делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 15.04.80. Бюллетень,%14 (53) УДK 62-229..72(088.8) Дата опубликования описаиия 18.04,80

О. К. Безик, Ю. Н. Клокотов, Д. А. Курдасов, В. К. Пряхин и Б. М. Фирстов (72) Авторы изобретения (7!) Заявитель (54) РУКА РОБОТА

Изобретение относится к специальному технологическому оборудованию, а именно к исполнительным органам разнообразных промышленных роботов или манипуляторов, применяемых во всех отраслях машино5 строения..

Известна рука робота, содержащая стержень, на одном конце которого установлено захватывающее устройство $1) .

Недостатками известного устро йства являются невысокая точность позиционирования, вызываемая деформациями руки под действием веса перемещаемого иэделия, большой вес руки и, как следствие большая материалоемкость и энергоемкость робота, Для повышения точности позиционирования и уменьшения веса предлагаемая рука робота снабжена закрепленными выше продольной оси стержня и параллельно ему гибкими элементами, например тросиками, датчиком деформаций и приводом компенсации, установленными на стержне

2 с возможностью взаимодействия с гибкими элементами.

На фиг. 1 изображена предлагаемая рука привода, общий вид; на фиг. 2 - вид сверху.

Рука робота содержит стержень 1 сплошного или трубчатого сечения, один конец которого жестко или подвижно .установлен в корпусе 2 работа, а на другом, например, с помощью фланца Э, закреплено захватывающее устройство 4 любого типа (электромагнитное, вакуумное, механическое и т.д.), перемещающее изделие 5.

На стержне закреплен датчик 6 деформаций, например тензометрический, и установлен привод 7 компенсации, свя-„. занный с гибкими элементами 8, закрепленными на концах стержня 1, и изменяющий расстояние между гибкими элементами. . Привод 7 компенсации может быть выполнен в виде электромагнита, силового цилиндра, сильфона, электромотора, и т.д., -Источники информации, принятые во внимание пр

1. За е при экспертизе. Заявка Японии № 50-25709, кл. 83(3) В 21, 26.08.75.

3 . - 727427 а гибкие элементы—

ы — в виде тросиков, t лент и т,п.

ы —, или газа. Как след ет из ав д ет из правила паралДатчик 6 деформаций эа на концы стержня 1, изгибают фо ма стоянии де- его в на а еса и веса 5 гиб в фо mm oT б жанн жном иэй 4 Э пр

Кокс сходному состоябо б 1 разом. им о — ня 1 компенсируется, а сум р десуммарная ддравна или близка к нулю, Зафиксирует изделие 5 вместе с и начинает поднимать его, и делием 5 вне зависимости от его в делюрщр уется а датчик 6 деформаций ци выдает сигнал делия, ложении. системе д м управления робота о величин еформации стержня 1. В зависимости оч у е 15 у р е есом изделия 5, система управления я выдает сигнал а управления Рука бота по нал команды, цропорцион и нал, альпы на о азме ро та, содержащая стержень величине сигналу датчика 6

7 ика, на при- Ю хвать дном конце которого разме азмешено за- °

7 р сстояние между гибкими, что, с целью повышения элементами 8 (т и точности позицион сближ (,е. гибкие элементы или (веса она ирования и уменьшени йются, или раздвигаются) . снабжена закрепленными выше я

В сл ае уч, если привод компенсации 7 5 е гиб я ° продольной оси стержня и параллельно вьптолнен в виде электромагн ему гибкими элементами, датч нита, элект- формаций и тчиком деески сигнал с системы управления ци и приводам компенсации, устаподается на не го непосредственно или ения новленными на стержне с возможностью через усилитель при этом гибкие элеьвзаимодействия с гибким в " и элементами. менты 8 притягива иваются к якорю электро- ЗО

hH1HHTB П H р использовании силового цилиндра или сильфона электрический сигнал прео раэовывается в давление е жидкости

727427

Составитель Л. Орлов

Редактор Т, Шагова Техред Й. Бабурка Корректор В. Синипкая

Заказ 1041/13 Тираж 1033 Подписное

БНИИПИ Государствевного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва Ж-35 Ра а на 5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4