Способ записи программы перемещения рабочего органа промышленного робота

Способ записи программы перемещения рабочего органа промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социалистических

Республик (1и 729619 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 13.06.75 (21) 2144218/10 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М Кл

G 11 В 5/00

Государственный комитет

СССР (53) УДК 681.327..6 (088.8) Опубликовано 25.04.80. Бюллетень № 15

Дата опубликования описания 05.05.80 оа делам изобретений н отнрытнй (72) Авторы изобретения

В. И. Загребельный и Г. И. Сергацкий

Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им. Е. О. Патона АН Украинской ССР (7! ) Заявитель (54) СПОСОБ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

РАБОЧЕГО ОРГАНА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к области накопления информации, а именно к способам записи программы перемещения рабочего органа промышленного робота.

Известен способ записи программы перемещения рабочего органа промышленного робота, при котором производят магнитную запись сигналов координат его перемещения (1) . Результат записи программы известным способом служит при его воспроизведении для управления движением рабочего органа промышленного робота по заданной траектории.

Известен также способ записи программы перемещения рабочего органа промышленного робота путем раздельной магнитной записи сигналов координат перемещения при одновременном движении рабочего органа (2).

Г1ри записи программы этим способом оператор должен одновременно управлять перемещением рабочего органа сразу по всем координатам, что вносит значительную погрешность в результат записи.

Цель изобретения — уменьшение погрешности результата записи программы пере2 мещения рабочего органа промышленного робота.

Это достигается тем, что в способе записи программы перемещения рабочего органа, промышленного робота запись каждого сигнала координаты перемещения, кроме одного, производят при одновременном управлении движением рабочего органа результатом воспроизведения всех ранее записанных сигналов координат перемещения.

Запись программы перемещения рабо10 чего органа предлагаемым способом происходит следующим образом.

В процессе движения рабочего органа промышленного робота прежде всего производят магнитную запись сигнала какой-либо одной из его координат перемещения.

Затем возвращают рабочий орган и носитель магнитной записи в исходное положение и осуществляют магнитную запись сигнала другой координаты перемещения при одновременном движении рабочего opra на м и автоматическом воспроизведении результата записи сигнала первой координаты перемещения. Подобным же образом производят магнитную запись каждого последующего сигнала координаты перемещения при

72961 одновременном управлении движением рабочего органа результатом воспроизведения всех ранее записанных сигналов координат перемещения.

Использование изобретения позволяет в значительной степени уменьшить погрешность результата записи перемещения рабочего органа. Кроме того, использование изобретения обеспечивает упрощение процесса записи перемещения рабочего органа. Предлагаемый способ может найти применение при записи программы перемещения свароч- 19 ной головки.

Формула изобретения

Способ записи программы перемещения

15 рабочего органа промышленного робота пу9

4 тем раздельной магнитной записи сигналов координат перемещения при одновременном движении рабочего органа, отличающийся тем, что, с целью уменьшения погрешности результата записи, магнитную запись каждого сигнала координаты перемещения, кроме одного, производят при одновременном управлении движением рабочего органа результатом воспроизведения всех ранее записанных сигналов координат перемещения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Хо 236859, кл. G 06 F 9/00, 05.11.67.

2. Мясников В. А., Игнатьев М. Б. и Покровский А. М. Программное управление оборудованием. М.,"Машиностроение, 1974, с. 362 (прототип).

Редактор Т. Клвкина

Заказ 1289/43

Составители Ю.-К. Розенкранц

Текред K. Шуфрич Корректор Г. Назарова

Тираж 662 Поднвсиое

ЦН И И П И Государственного комитета СССР по делам изобретений и открыгнЯ

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП патент>, г. Ужгород, ул. Проектнаи, 4