Способ управления транспортным средством со всеми управляемыми колесами

Способ управления транспортным средством со всеми управляемыми колесами

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(72) Автор мзобретеммя

Ю.Ф.Демченко (71) заявитель (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ . СО ВСЕМИ УПРАВЛЯЕМЫМИ КОЛЕСАМИ

ИзобРетение относится к безрель совому транспорту, а именно, к способам Управления шаоси.

Известен способ управления транспортным средством со всеми управляеьими колесамн, заключающийся s том, что колеса поворачивают до пересечения осей их вращения s одной точке (1l.

Недостатком этого способа является то, что во время движения шасси его траектория и угловое положение тесно связаны определенным законом, т.е. во время движения шасси практи чески неподвижно относительно касательной к траектории переносного движения к не позволяет точно установить шасси относительно места погрузки-разгрузки, стоянки и т.п. особенно, когдаподъездные путк имеюто .ограниченную ширину.

Целью изобретения является сокращение времени маневрирования путем совмещения переносно-поступательного движения и относительного поворота шасси.

Указанная цель достигается тем, t что колеса дополнительно поворачива-. ют на угол, равный сумме текущего угла поворота шасси в противополож-" ном направлении и текущего значения угла, образованного пряьаимк, соединяющими точку пересечения осей вращения колес с осью поворота колеса в первоначальном и текущем положениях.

На фиг.1 и 2 изображены схемы поворота транспортного-средства, когда колеса поворачивают до пересечения осей их вращения в одной точ ке, иллюстрируювще предложенный способ.

На фиг.З и 4 изображены схемы поворота шасси при переносном поступательном и переносном вращательном движении.

На фкг. 5 и б изображены схемы маневров шасси при раздельном управлении прямолинейным и криволинейным переносным поступательным к относительным вращательным движением шасси.

Из теории известно, что управляе- мое колесо 1 прн маневрированик по ворачивается относительно шасси 2 на угол

38927 . " ., 4 4 ...:,. 4 . чения осей вращения колес c осью оворота колеса в:первоначальном и текущем йоложениях, то угол поворота колеса относительно шассй будет ра- i вен (см.фиг.5) .-

5 где йi. определяется из треугольни-. ка АОВ, д(= - у б AS

p sinS,-,.сов(о" л-e. }

:д =anctа

1 I i

Р ЪТ

3 ° 7 — расстояние от расчетной точки О на шасси 2 до прямой, соединяющей оси поворота колес 1 (фиг.1);

R — радиус поворотау, В " - колеяу

ХОУ вЂ” неподвижные координаты

Х О„ У вЂ” подвижные координаты, у которых О, Х„ совпадает c направленйем переносного движения, Х О У вЂ” координаты, жестко скрепленные с шасси 2.

КаК К; =(;сРЗО;, — расстояние от расчетной кочки О до оси поворота колеса 1; б — угоЛ между осью отсчета О Х (продольной осью транспортного средства) и отрезком z a — = r. Sin 6..

i> 2 1 где К;

Так где r;

20 то

% Ve

Л-l}--I — dt

4 R о

Ve

d)}= —:

R (6) В =ar4t0 г;со о (g)

R- . S ne

При и споль з ов ании в к ач ес тве переносного криволинейное движение (см.фиг.З) каждое колесо (например 1, будет поворачиваться синхронно и синфаэно в направлении переносного движения на одинаковый угол

8. ==Д"" — dt

-.1" R„ р с одинаковой скоростью я .где V — скорость поступательного движения шасси, R,- -радиус поворОта поступатель " ного " движейия", )} -" угол между направлением переносного движения и осью ОХ.

Если при прямолинейном поступательном движении повернуть каждое колесо Согласно заданному радиусу Rn и вйражению .(1), то шасси будет двигаться по криволинейной траектории и поворачиваться относительно неподвижнйх координат на угол а, равный (см.фиг.4) со скоростью, д(, равной

Если же при этом каждое колесо дополнительно поворачивать в обратном направлении на угол о(поворота шасси и на угол ф, образованныйпрямыми, Соединяющими точку -пересегде P — радиус мгновенного вращения, расстояние между расчетной

15 точкой О и точкой пересечения осей вращения колес, т.е. в этом случае радиус поворота R превратится в радиус мгновенного вращения р р SinOi - nсоз(6;+d-6;) (. =8; -w -àrñtg р сочв. -о зю(6. +Ф-6.)

При этом угол поворота колеса отно25 сительно шасси при прямолинейном переносном поступательном движении равен: р sin rtc.os 6; =агс (о)

30 созе-Р sin6:

В этом случае расчетная точка Йасси О будет двигаться прямолинейно, а само шасси будет совершать вращательное движение вокруг этой точки

35 со скоростью Д:—

Р

При достижении необходимого углового положения шасси 2 колеса плавно приводятся в синфазное положение так, что точка пересечения осер их вращенйя плавно удаляется в бесконечность, а движение продолжается поступательно к месту назначения.

При кривоЛинейном. поступательном движении колеса также. дополнительно

45 поворачивают на текущий угол поворота шасси 4 и в противоположном направлении и на текущий угол д( образованный прямыми, соединяющими точку пересечения осей вращения ко50 лес с осью поворота колеса в первоначальном и текущем положениях с учетом угла. изменения направления переносного движения. В этом случае угол поворота колеса равен (см.

55 Фиг.6): ; = S<. - Л ali, где At определяют из АЛОВ

AS

Ю =nccQ бБ уз((-е, В) з(6 л-Е)

Й сиську „, (e)

pcoS(-O„ j})-ri зв(6. нх -В.)

@sin(i} Л) Ф Р.со66. а с,;.- аыу „ (1 Z рсов((}-л) -r Sin6,.

65,Такой способ позволяет при перенос738927

Формула изобретения

20

4 . r

Риг I

Составитель В.Ионова

Редактор H.Àõìåäîâà Техред M.neT o Корректор В.Синицкая

Заказ 2751/18 Тираж 730 Подписное.

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д,4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4

t ном поступательном движении шасси управлять еще и его относительным угловым положением..

Способ управления транспортным средством со всеми управляемыми колесами, заключающийся в том, что колеса поворачивают до пересечения осей их вращения в одной точке, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью сокращения времени маневрироваыия путем совмещения переносноlJ

У

6 поступательного движения и относительного поворота шасси, коЛеса дополнительно поворачивают на угол, равный сумме текущего угла поворота шасси в противоположном направлении и текущего значения. угла, образованного прямыми, соединяющими точку пересечения осей вращения колес с осью поворота колеса в первоначальном и текущем положениях.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент США 9 3633701, кл.180-79.1, 1974 прототип .