Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К . АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 740492 (6t ) Дополнительное к авт. санд-ву (22}Заявлено 25. 10.77(2l) 2537353/25-08 с присоединением заявки М (23) Приоритет

Опубликовано 15.06.80. Бюллетень Ле 22

Дата опубликования описания 15.06.80 (51) M. Кл.

В 25 39/00

В23Я7 04

Государственный комитет ла делам изобретеннй н открытий (53) УДК 62 229,72(088.8) (72) Авторы изобретения

А. Н . Венедиктов, Н. И. Полозов, С. С. Зязин и Л. П. Подковенко (71) Заявите.:* (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машинос.троения и может быть использовано для автоматизации технологических процессов.

Известно устройство для перемещения шту щых изделий, содержащее вертикальную колонку с приводом поцьема и поворотную стрелу, соцержащую цва шарнирно-сочлененных звена, одно из которых, концевое, снабжено схватом, а второе связано с привоцом поворота стрелы j1$.

О

Недостатком известного устройства является то, что концевое звено управляется рт своего автономного привода, что усложняет конструкцию и снижает надежl5 ность работы манипулятора.

С целью упрощения конструкции и повышения надежности HB пути перемещения стрелыустановленыупоры, аконцевоезвено стрелы в месте сочленения со вторым

20 звеном снабжено фиксатором и выступамн, . предназначенными цля взаимоцействия с упорами, причем упоры выполнены в вице роликов.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий виц; на фиг. 2 — узел I на фиг. 1 (сочленение звеньев стрелы); на фиг. 3— разрез A — А на фиг. 1; «а фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 — разрез

B-B на фиг. 2; на фиг. 6 — разрез à — Г на фиг. 4.

Манипулятор состоит из вертикальной колонны 1, привода 2 подъема, выполненного в виде гицроцилиндра, привода 3 поворота стрелы, состоящей из цвух шарнирно-сочлененных звеньев, приводного звена

4 и концевого звена 5, снабженного вилкообразным охватом 6, упоров 7,8,9,10, 1 1, 12, 13 и 14, фиксатора, вмонтированного в концевое звено 5 стрелы и состоящего из шарика 15, толкателя 16, пружины 17 и резьбовой пробки 18.

Для взаимодействия с шариком фиксатора на торце втулки 19 звена 4 выполнены лунки 20. Звенья 4 и 5 сочленяются с помощью оси 21, радиальных подшипников 22, упорного подшипника 23, полуколец 24 и крышки 25.

74049 2 Д

HQ фиксируем и угол относительно звена

4, далее вступают во взаимодействие упор

9 с выступом 33 звена. 5, разворачивая это звено в положение "г, при пальней— и 5 шем движении звено 5, взаимодействуя последовательно с выступами 30, 3 1, 32 ! и своей боковой стороной с уп>рами 10, 11,12,13 и 14, занимает положение "б .

Переключают гипроцилинпр привода подъеip ма и колонна 1 вместе со стрелой и пере мещаемым изделием опускается, при этом перемещаемое изделие становится на плат— форму печи, а схват 6 опускается ниже. а

При включении вращения стрелы по часовой стрелке схват 6 выходит из контакта с пере меш ае мым из пел нем, звено 5, вз аимопействуя с упорами 13,12, 11 занимает положение "в, включают привод пот ворота. Цикл завершен. з — 2р Аналогично происходит работа манипу- . лятора и при перемещении изделия из по- ложения б" в положение "а .

Привод поворота стрелы состоит из пвух гидроцилиндров 26, рейки 27 и зубчатого колеса 28, связанного с колонной

1 шпонкой 29, Звено 5 для взаимодействия с упорам

8,9, 10, 11, 12, 13 и 14 снабжено выступами 30,31,32,33,34. Упоры выпоинень в виде роликов и установлены в камере

35 с помощью кронштейнов 36. Втулки

37 служат подшипниками для роликов упоров, установленных на пути перемещения стрелы с изделием 38.

Манипулятор работает следующим об— разом.

Для перемещений изделия 38 из поло жения "a" в положение "б" поворачивают стрелку манипулятора из среднего положения в" по часовой стрелке. При повор те звено 5 своим выступом 31 наезжае на упор 10 и, взаимодействуя с ним, ра ворачивается на некоторый угол относительно оси звена 4, который фиксируется попаданием шарика 15 в соответствующую лунку 20 (положение "r"). При дальнейшем вращении стрелы во взаимодействие вступают выступ 30 и упор 9, развора— чивая звено 5. Звено 5 занимает дальнее положение, при котором зев охвата 6 наезжает на изделие 38, при дальнейшем повороте стрелы звено 5, взаимодействуя зевом схвата 6 с изпелием 38 принимает положение "a", это положение обеспечивается упором 7 и ограничением угла поворота звена 4. Включают гидроцилиндр привода 2 подъема, под действием которого колонна 1 вместе со стрелой и захваченным изделием поднимается в положение д". Включают привод поворота стрелы против часовой стрелки, при этом правый гидроцилиндр 26 привода 3 переместит рейку 27 влево, а она повернет шестерню

28, вращение через шпонку 29 передается колонне 1 и связанному с ней звену

4 стрелы. Звено 5 стрелы поворачивается вместе со звеном 4 до упора боковой стороной в ролик упора 8, при дальнейшем повороте звена 4 звено 5 поворачивается

Формула изобретения

1. Манипулятор для перемещения штучных изделий, содержащий вертикальную колонну с приводом подъема и поворотную стрелу, включающую два шарнирно-сочлененных звена, одно из которых, концевое, снабжено схватом, а второе связано с приводом поворота стрелы, о т л и ч а— ю ш и и с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, на пути перемещения стрелы установлены

35 упоры, а концевое звено стрелы в месте сочленения со вторым звеном снабжено фиксатором и выступами, предназначенными для взаимодействия с упорами, 2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а—

40 ю шийся тем, что упоры выполнены в випе роликов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

М> 174.928, кл. В 23 Q7/04, 1963.

740492

Составитель В. Ушаков

Редактор E. Зубиетова Техред М.Коштура Коррек ор Н. Бабинец

««»

Заказ 3097/15 Тираж 1033 Подцисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушсхая наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4