Система программного управления манипулятором

Система программного управления манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Сою» Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 070378 (21) 2589577/18-24 с присоединением заявки И9— (23) Приоритет

Опубликовано 25Л6,80, Бюллетен 89 23

Дата опубликования описания 30.06. 80 (51)м. кл.

G 05 В 19/00

В 25 g 9/00

Государственный ыомнтет

СССР

fl0 делам нюбретеннй н отырытнй (53) УДК 62-50 (088 ° 8) (72) Авторы изобретения

М. С. Ворошилов, С. Н. Андреенко и Е. Р. Петров

Завод-втуз при Ленинградском Металлическом заводе имени ХХ11 съезда КПСС (73) Заявитель (54) СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании систем программного управления манипулятором с повышенной точностью.

Известная система программного управления манипулятором f Ö, содержащая исполнительный и задающий механизмы, связанные между собой следящи- 10 ми или обратившими следящими приводами с датчиками положения и момента, имеет ни з кую точи ост ь, Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является система (.23 содержащая последовательно соединенные блок обучения, блок записи программы, блок считывани я, блок оператив н ой памяти, первый прео браз ов атель код-ан алог, перВый усилитель мощности и первый двигатель, связанный с исполнительным механизмом мапипулятора, последовательно соежиненные второй усилитель мощности и второй двигатель, связанный с исполнительным механизмом мани пул ятор а.

Недостатком этой система является низкая точность позиционирования при наличии нежестких кинематических цепей, связывающих датчики положения с рабочими органами манипулятора.

Цель изобретения — повышение точности системы.

Для этого система содержит установленный на исполнительном механизме манипулятора источник излучения, установленный вне рабочей зоны с манипулятора приемник излучения, первый и второй ключи, кодовый датчик положения премника излучения и последовательно соединенные блок сравнения кодов, второй преобразователь код — аналог, третчй усилитель мощности и третий двигатель, связанный через механизм перемещения приемника с кодовым датчиком положения приемника излучения, выход которого подключен к первому входу блока сравнения кодов и входу первого ключа, выход которого соединен со вторым входом блока записи программы, выход приемника излучения подключен через первый двигатель ко входу первого усилителя мощности, выход блока оперативнОй .памяти соединен со вторым входом блока сравнения кодов, а выход блока обучения через второй ключ

742875

20 формула изобретения подключен ко второму входу преобразователя код-аналог.

На чертеже представлена функциональная схема системы, Система содержит блок обучения 1, блок записи программы 2, блок считывания 3, блок оперативной памяти 4, первый преобразователь код-аналог 5, первый усилитель мощности б, первый двигатель 7, исполнительный механизм 8 манипулятора, второй усилитель 9 мощности, второй двигатель 10, источник 11 излучения, приемник излучения 12, перный ключ 13, второй ключ 14, механизм перемещения приемника излучения 15, блок сравнения кодов 16, второй преобразователь код-аналог 17, третий усилитель мощности 18, третий двигатель 19 и кодовый датчик положения 20 .

Система работает следующим образом.

Манипулятор с программным управлением может быть использован н обычном режиме копирующего манипулятора или н автоматическом режиме при прог- раммном управлении. 25

В автоматическом режиме информации о программе считынаетс я с программной ленты блока записи программь 2 блоком считывания 3 и вводится н блок оперативной памяти 4. Из блока оперативной памяти 4 информация поступает в схемы управления приоритетным и неприоритетным движениями.

В схеме управления приоритетным движением информация поступает в блок сравнения кодов 16, преобразуется в сигнал упраьления в преобразователь

17 и усилинается в усилителе мощности 18. Сигнал управления поступает на третий двигатель 19, который привадит в движение механизм 15 с прием- 40 ником излучения 12.

Движение механизма 15 вызывает перераспределение интенсивности излучения н качестве которого могут быть использованы свет, -излучение, луч лазера и им подобные, источники

11 падающие на приемник 12, Сигналы с приемника 12 поступают но вто.рой усилитель мощности 9 и через него подаются на второй двигатель, в результате чего перемещается исполнительный механизм манипулятора 8.

Исполнительный механизм 8, приводиьий н движение двигателем 10, переместит источник излучения 11 таким образом, что освещенность приемника

12 вновь станет одинаковой. Таким образом исполнительный механизм 8 воспроизводит траекторию движения, заданную программой. Движение механизма 15 контролируется кодовым дат- 60 чиком 20, сигналы которого поступают н блок сравнения кодов 16.

B схеме управления кеприоритеткым движением информация поступает через второй преобразователь код-аналог 17 и усилитель мощности 6 ка первый двигатель 7, ко-.орый обеспечивает нео бхоцимое перемещение ис полни тельн or o механиэма манипулятора 8 при обходе встречающихс я препятствий, Если в результате этого смещается источник излучения 11, то второй двигатель 10, включенный в следящую систему с приемником 12, ликвидирует это смещение ав тома тичес ки .

Система управления манипулятором предусматривает режим обучекия, В этом режиме задающий механизм перемещается от ручного привода, одновременно подаются сигналы от блока обучения 1 через второй ключ 14 на первый двигатель 7. Сигналы от кодового датчика 20 через первый ключ 13 и сигналы из блока обучения 1 поступают н блок з аписи прогр аммы 2.

Применение системю поэнолит повысить точность позиционирования программного управления манипулятором в режиме автоматической обработки программы.

Система программного управления манипулятором, содержащая последовательно соединенные блок обучения, блок записи программ, блок считывания, блок оператинной памяти, первый преобразователь код-аналог, первый усилитель мощности и первый двигатель, связанный с исполнительным механизмом манипулятора, последовательно соединенные второй усилитель мощности и второй двигатель, связанный с исполнительным механизмом манипулятора, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности системы, она содержит установлеккый н а ис полнительном механизме манипулятора источник излучения, установленный нне рабочей зоны с манипулятора приемник излучения, первый и второй ключи, кодовый датчик положения приемника излучения и последовательна соединенные блок сравнения кодов, второй преобразователь код-аналог, третий усилитель мощности и третий двигатель, связанный через механизм перемещения приемника с кодоным датчиком положения паиемника излучения, ныход которого подключен к первому входу блока срав-. нения кодов и входу первого ключа, выход которого соединен со вторым входом блока записи программы, выход приемника излучения подключен через первый двигатель ко входу первого усилителя мощности, выход блока оперативной памяти соединен со вторым входом блока сравнения кодов, а ныход блока обучения через второй

742875

Составитель Е, Политов

Техред Э.Фечо

Редактор Н. Воликова

Корректор; Н. Вигул

Эаказ 3462/41 Тираж 956 ццИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5

Подписное

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 ключ подключен ко второму входу первого преобразователя код-аналог, .

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Реферативный журнал Промышленный транспорт Р 9, 1972, с . 49, 2. Патент США Р 3951271, кл. 214-1, опубл. 20.04.1976 (прототип) .