Механическая рука

Механическая рука

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советсиии

Социалнстичесник

Республик

О тт И С А Н И Е 747605

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l ) Донолнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 17.02.78 (2 l )2580888/25-27 (5! ) М. Кл.

В 21 Т 13/10 с присоединением заявки №

Государственный комитет (23) Приоритет по uenaw изобретений и отнрытий

Опубликовано 5.07.80. бюллетень ¹ 26 (53) УД К621.73. .077 (088. 8) Дата опубликования описания 15.07.80 (72) Авторы изобретения

Б. А. Зинченко, H. П . Власов и А. Г. Матвеенко

Воронежское производственное обьединение по выпуску кузнечно-прессового оборудования им. М. И. Калинина (7I) Заявитель (4) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к устройствам для манипулирования заготовками в процессе их обработки.

Известна механическая рука, содержа5 щая смонтированный на корпусе силовой цилиндр, связанный посредством кулис и рычага с рычагом переноса, захваты, установленные на ползушках, связанных со

1О штоками дополнительных горизонтальных силовых цилиндров, размешенных в индивидуальном корпусе, а также узел соединения индивидуального корпуса с рычагом переноса (11 °

Недостатком этой механической руки является невысокая надежность работы эа счет недостаточной жесткости фиксирования захватов.

Iles изобретения — устранение указан ного недостатка.

С атой целью узел соединения индивидуального корпуса с рычагом переноса выполнен в виде основного кронштейна с

2 вертикальной и горизонтальными полками, и связанного с ним посредством пальца дополнительного кронштейна с дугообразными пазами под крепежные элементы указанного индивидуального корпуса дополнительных горизонтальных силовых цили .дров при этом в горизонтальных полках основного кронштейна выполнены пизы под регулируемые тяги, шарнирно связанные с дополнительным кро,тштейном.

На фиг. 1 схематически изображена мв- ханическая рука, общий вид; на фиг, 2вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - узел Т на фиг. 1; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 3; иа фиг. 5 «разрез В-В на фиг. 3; на фиг.вразрез Г-Г на фиг. 3; на фиг. 7 - разрез

Д-Д на фиг. 1; на фиг. 8 - разрез Е-Е тта фиг. 1

Механическая рука содержит корпус 1 с расположенным на нем силовым циликдром 2. Внутри корпуса смонтированы малая 3 и большая 4 кулисы н трехплечий рычаг 5, Силовой цилиндр, малая и ль шая кулисы и трехплечий p -" кинема с з 7476 тически связаны между собой, С трехплечим рычагом соединен рычаг 6 переноса, на котором смонтирован основной кронщтейп

7. В основном кронштейне, в горизонтальных его полках выполнены пазы 8 и 9, 5 через которые пропущены тяги 10 с гайками 11, а в вертикальной его полке выполнены отверстия, через которые пропущены болт 12 и палец 13. Тяги 10 шарнирно соединены с дополнительным крон- i0 штейном 14, который связан через болт

12 и палец 13 с основным кронштейном

7, На дополнительном кронштейне 14, имеющем дугообразные пазы в стойках и в

Основании, смОнтирОван индивидуальный кронштейн 15 крепления скалки 16 с делениями 17, на котором с воэможностью регулировки установлена поперечина 18.

К поперечине 18 при помощи скоб 19 креIIHTcH заxBGTbl 20 с дополнительными го» ризонтальными силовыми цилипдрами 21 привода, ползушек 22, корпус 23 и штан

ra 24.

На полэушке 22 установлен рычаг 25, передняя часть которого оканчивается под- -5 вижной губкой, а задняя его часть выполнена в виде кулачка. В раскрытом положении п движная губка (рычаг 25) удерживается пружиной 26. На штанге со сторо» иы ползушки установлен упор 27, а с про- 50 тивоположной стороны кронштейн 28, на котором крепится одним концом дополнительный горизонтальный силовой цилиндр, другой конец его крепится в корпусе 23, Позицией 29 обозначена штоковая 35 полость силового цилиндра 2. Позицией 30, обозначена неподвижная губка ползушки 22, а позициями 31 и 32 -штоковая и поршневая полости дополнительного горизонтального силового цилиндра 2 1,. 40

Позицией 33 обозначены направляющие корпуса 1, а позицией 34 — дугообразные пазы в промежуточном кронштейне 14. Позициями 35 и 36 обозначены болты с гайками. 45

В исходном положении перед захватом изделий ползушка 22 и рычаг 25 захватов 20 находяжя в крайнем правом положении (раскрытом) за счет подачи энергоносителя в штоковую 31 полость дополни- 50 тельного го) изонтального силового нилин дра 21 и оттяжкой рычага 25 пружиной

26. Рычаг переноса 6 в этом случае иаходижя в вертикальном положении, что

-о эеспечивается собственттым весом руки. осуществления захвата изделия (не

)в поршневую 32 полость пода тергонос ель, а штоковая полость

05 4

31 при этом соединяется через дроссель (не показан) с а мосферой (со сливом), В результате этого ползушка 22 с неподвижной губкой 30 и рычагом 25 выдвигается вперед по штанге 24 до упора

27 кулачком рычага 25, вследствие чего происходит зажим и удержание детали. Затем подачей энергоносителя в штоковую

29 полость силового цилиндра 2 начинает перемещаться в верхнее положение пор шень со штоком конец которого соединен с малой 3 кулисой и оканчивается двумя роликами (не показаны), расположенными между направляющими 33.

При атом малая 3 кулиса, соединенная другим концом со средней частью трехплечего рычага 5, перемешает его вверх по направляющим 33 с помощью двух роликов (не показаны), укрепленных в верхней части трехплечего рычага 5. При

ПОДЪЕМЕ ПОСЛЕДНЕГО большая кулиса, соединенная одним концом со средней частью трехплечего рычага 5, а другим - с корпусом 1 поворачивается по часовой стрелке, разворачивая трехплечий рычаг 5 против часовой стрелки вокруг роликов на его верхней части. Совершая такое перемещение, трехплечий рычаг 5 отводит в крайнее верхнее положение закрепленный на нем рычаг перенос@ 6. При достижении рычагом переноса 6 крайне верхнет"о положения В UIToKCB 31 IIOJIocTb дополнитель ного горизонтального силового цилиндра

21 подается энергоноситель, а поршневая

32 полость при этом соединяется через дроссель (не показан) с атмосферой (со сливом) .

° °

Ползушка 22 и рычаг 25 перемещаются назад. Рычаг 25 пружиной 26 оттягивается и изделие выпадает. Для возврата в исходное положение штоковая полость

29 силового цилиндра 2 соединяется через дроссель (не показано) с атмосферой (со сшщом).

Под действием собственной мюсы подвижных чютей рука возврашается в исходное положение (нижнее), и цикл повторяется в о писанной последовательнос ж.

Регулировка угла наклона захватов в вертикальной плоскости осуществляется с помощью дополнительного кронштейна 14, тяг 10, гаек 11 и болта 12, а регулировка ytna поворота захватов в гориэотттальной плоскости также осуществляется с помощью дополнительного кронштейна 14, болтов 35 и гаек 36.

Отятсанная конструкция механической руки обладает повышенной надежностью ðà5 747608 В боты за счет увеличения жесткости фикси- захватов, узел соединения индивидуального рования GaxBa Tîs. «орщса с рычагом переноса выполнен в виде основного кровптейна с вертикальной и горизоятвльными полками, и связанного с

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я 5 ним посредством пальца, дополнительного кронштейна с дугообразными пазами под

Механическая рука, содержащая смон крепежные элементы указанного индивидутированный на корпусе силовой цилиндр, ального корпуса дополнительных Горизоа связанный посредством кулис и рычага с тальных силовых цилиндр<ю, Ри этом з горычагом переноса, захваты, установленные 10 ризонтальных полках основного кронштейна на ползушках, связанных со штоками до- выполцены пазы под регулируемые тяги, полнительных горизонтальных силовых ци- шарнирно связанные с дополнительным линдров, размещенных в индивидуальном кронштейном. корпусе, а также узел соединения инди- Источники информаниив видуального корпуса с рычагом переноса, 15 принятые во внимание при экспертизе о т л и ч а ю ш а я с я тем, что, с 1. Описание механической руки фирмы цельуо повышения надежности Работы за 3shiku cajema-Horima Heavvinctustries, счет увеличения жесткости фиксировайия ао ", Япония, 1970.