Электромагнитный поворотный захват манипулятора для ферромагнитных деталей

Электромагнитный поворотный захват манипулятора для ферромагнитных деталей

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскик

Социалистические

Реслублик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ,,747716

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l ) Дополнительное к авт. свиЛ-ву (22) Заявлено 07.04.78 (21) 2600496/25-0 (51)М. Кл.

В 25 5 15/06 с присоединением заявки №

ГееударстеенныМ комитет (23) Приоритет оо делам изобретений и открытий

Опубликовано 15.07.80. Бюллетень ¹ 26 (53) УДК 621- 52(088.8) Дата опубликования описания 17.07.80 (72) Автор изобретения

Э. К. Зубов

Специальное конструкторское бюро магнитной гидродинамики

Института физики АН Латвийской CCP (7l) Заявитель (54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ ПОВОРОТНЫЙ ЗАХВАТ

МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ФЕРРОМАГНИТНЫХ

ДЕТАЛЕЙ

Изобретение относится к конструкции исполнительного органа манипулятора электромагнитного захвата для ферромагнитных деталей.

Известен электромагнитный захват, выполненный в виде Ш-образного электромагнита, прикрепленного к руке манипулятора (lj .

Однако вышеперечисленное устройство может обеспечить либо только захват и транспортировку группы деталей, либо захват штучной ориентированной детали и перенос ее на позицию обработки. B этом случае дополнительно требуется специальное загрузочно-ориентирующее ус"тройство, которое, в свою очередь, заг.ружается вручную, Это обуславливает сравнительно невысокую производительность манипулятора.

Белью изобретения является разработка электромагнитного захватного устройства манипулятора, обеспечиваюшего, кроме захвата и транспортировки группы деталей, ориентированную выдачу их без применения дополнительных загрузочноориентирующих устройств и ручных операций.

llewü достигается тем, что в предлагаемом захвате на внутренней полости

5 наружного полюса выполнены направляющие, в которых с возможностью вертикального перемешения установлен сердечник с катушкой, а электромагнит выполнен с осевым отверстием и снабжен во10 рошителем — ориентатором, размешенным в, указанном отверстии электромагнита и связанным с приводом.

t5

Рабочая поверхность электромагнита выполнена вогнутой, а ворошитель-ориеи-. татор выполнен в виде вращающейся трубки и соединен с лотком выдачи деталей.

Ворошитель-ориентатор выполнен в виде врашающейся тарели с ориентирук щим лотком по периферии и образует рабочую поверхность электромагнита, причем участки тарели, расположенные напро тив катушки и сердечника выполнены со3 7477 ответственно из диэлектрического и ферромагнитного материала, а наружный rIbлюс снабжен прорезью, связывающей ориентирующий лоток тарели с лотком выдачи деталей.

На фиг. 1 изображено электромагнит5 ное захватное устройство с подвижным элементом в виде вертикального лотка в положении захвата деталей, на фиг. 2 — то же в положении ориентированной выдачи ne- p талей; на фиг. 3 — электромагнитное захватное устройство с подвижным элементом в виде тарели (в положении захвата деталей); на фиг. 4 — то же (в положении выдачи деталей), 15

Электромагнитный поворотный захват содержит кольцевой, Ш-образный электромагнит 1, состоящий из сердечника 2 с катушкой 3 и наружного полюса 4. Сердечник 2 с катушкой 3 с помощью выступов 5 на ферромагнитном корпусе 6 свободно установлен в направляющих 7 наружного полюса 4. С возможностью вертикального перемещения электромагнит 1 выполнен с осевым отверстием 8 в сердечнике

2, в котором установлен приводной ворошитель-ориентатор 9, размещенный у рабочей поверхности 10 электромагнита 1, снабженный лотком 11 отвода деталей.

На сердечнике 2 электромагнита l.смонтирован редуктор 12, передающий движение от,двигателя 13 ворошителю-ориентатору

9. Двигатель 13 закреплен на корпусе

14 редуктора 12 с помощью фланца 15.

Приводной ворошитель-ориентатор 9 может быть выполнен в виде трубки 16, установленной в отверстии 8, как во втулке (фиг. 1 2).

Соосно трубке 16 установлен лоток 11 отвода деталей, выполненный в виде непод-до вижной отводящей трубки 17, закрепленной с помощью фланца 18 на корпусе 14 редуктора 12. Рабочая поверхность 10 электромагнита 1 выполнена вогнутой.

Для поштучной выдачи деталей, ориен- 45 тированных в трубке 16, на корпусе 14 редуктора 12 может быть смонтирован .отсекатель 19 с помощью фланца 20„

Приводной ворошитель-ориентатор 9 может быть выполнен в виде тарели 21 с ориентирующим лотком 22 по периферии, расположенным ниже центра тарели 21.

Тарель 21 посажена на стержень 23„ размещенный в осевом отверстии B. Поверхность тарели 21 служит рабочей поверхностью электромагнита 1. Во избежанне шунтирования магнитного поля тарепью 21 участок 24 тарели 21, рас16 ф положенный против катушки 3, выполнен из неферромагнитного материала, а участок 25 тарели 21, расположенный против сердечника 2, выполнен из ферромагнитного материала. Наружный полюс 4 выполнен с прорезью 26, соединенной с лотком 22 отвода деталей.

К руке манипулятора захват крепится с помощью наружного полюса 4 электтромагнита 1. Поворот захвата осуществляется при помощи модуля, расположенного на руке манипулятора (на чертеже не показан), Устройство работает следующим образом.

Устройство устанавливают в положение захвата деталей. При этом узел, содержащий сердечник 2 с катушкой 3 и все смонтированные на них конструктивные элементы, установлен в направляющих 7 в том крайнем положении, в котором они с наружным полюсом 4 образуют кольцевой Ш-образный электромагнит 1 (фиг. 1 и 4 ). Включается электромагнит 1, который притягивает группу деталей. Затем рука манипулятора Опрокидывает захват (поворачивает на 180О). При этом узел с сердечником 2 и катушкой

3 по направляющим 7 переме пается в другое крайнее положение. При этом наружный полюс 4 образует "бункер", дном которого является рабочая поверхность электромагнита l. Электромагнит 1 отключается, и детали свободно размещаются в образованном "бункере". Ворошитель-ориентатор 9 приводится в движение (вращательное или поступательное) от двигателя 13, заставляя двигаться детали, находящиеся в бункере".

B случае выполнения .ворошителя-ориентатора 9 в виде трубки 16 детали по вогнутой рабочей поверхности электромагнита 1 перемешаются к отверстию трубки

«6, западают в нее и ориентированные поступают в отводящую трубку 17, где с помощью отсекателя 19 осуществляется их поштучная ориентированная выдача.

В случае выполнения ворошнтеля-ориентатора 9 в виде тарели 21, насаженной на стержень 23, детали перемещаются от центра тарели 21 к периферии и попадают на ориентирующий лоток 22.

Ориентированные детали через прорезь

26 поступают в лоток 11 отвода.

Таким образом, изобретение обеспечивает, кроме захвата и транспортировки группы деталей, ориентированную выдачу их. При этом исключаются дополнитель5 7477 ные загрузочно-ориентирующие устройства и ручные операции.

Фор мула изобретения

1. Электромагнитный поворотный захBBT манипулятора для ферромагнитных деталей, содержащий кольцевой Ш-образный электромагнит, включающий сердечник с катушкой и охватывающий его наружный полюс, отличающийся тем, что, с целью обеспечения ориентации g деталей при их выдаче, на внутренней полости наружного полюса выполнены направляющие, в которых с возможностью вертикального перемещения установлен сердечник с катушкой, а электромагнит выполнен с осевым отверстием и снабжен ворошителем-ориентатором, размещенным в указанном отверстии электромагнита и связанным с приводом.

2. Захват по и. 1, о т л и ч а ю— шийся тем, что рабочая поверхность

16 6 электромагнита выполнена вогнутой, а ворошитель-ориентатор выполнен в виде вращающейся трубки и соединен с лотком выдачи деталей.

3. Захват по и. 1, о т л и ч а ю— щ и и с s тTеeмw, что ворошитель-ориентатор выполнен в виде вращающейся тарели с ориентирующим лотком по периферии и образует рабочую поверхность электромагнита, причем участки тарели, расположенные напротив катушки и сердечника выполнены соответственно из диэлектрического и ферромагнитного материала, а наружный полюс снабжен прорезью, связывающей ориентирующий лоток тарели с лотком выдачи деталей..

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

l. Авторское свидетельство СССР по заявке 34 2406239/25-08, кл. В 25 f 9/00, 1977.

747716

Составитель М. Пуряев

Редактор М. Батанова Техред О. Андрейко Корректор M. Демчик

Заказ 4140/9 Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4