Устройство для управления адаптивным роботом

Устройство для управления адаптивным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскик

Соцкалкстнческик

Республик

ОП ИСАйЙЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ ов752220

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 100778 (21) 2640140/18-24 с присоединением заявки Йо (23) Приоритет

Опубликовано 300780. Бюллетень М 28

Дата опубликования описания 30.0780 (51)М. Клз

С 05 В 11/00

В 25 J 13/00

Государственный комитет

СССР ло делим изобретений и открытий

Ю) УДК б 2-50 (088.8) (72) Авторы изобретения

Е.М. Карпов, Н.И. Назаров и Ю.Н. ЛазаРев (71) Заявитель

Куйбышевский политехнический институт им. В.В. Куйбышева (54) УСТРОИСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ

РОБОТОМ

Изобретение относится к робототехнике и может быть испольэонано при создании адаптивных роботов, предназначенных для антоматиэации производственных процессов.

Известно устройство для управления адаптинным роботом, содержащее пульт управления, электронно-вычислительную машину, блок управления манипулятором передающую телевизионную камеру $1).

Однако такое устройство требует значительного объема памяти.

Наиболее близким техническим ре- 15 шением к предлагаемому изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные перный блок ввода изображения, блок определения координат центра тяжести, блок 2О преобразования координат, блок сравнения и блок управления манипулятором, а также коммутатор команд, вход

Гкоторого подключен ко второму выходу блока сравнения(2). 25

Недостатком этого устройства является его сложность, обусловленная наличием блока памяти, в котором хранятся автокорреляционные функции эталонных изображений. зо

Цель изобретения — упрощение устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит второй блок ннода изображения, вход которого соединен с выходом коммутатора команд, а выход — co вторым входом блока сравнения.

На чертеже представлена функциональная схема устройстна.

Схема содержит первый блок 1 внода иэображения, блок 2 определения координат центра тяжести, блок 3 преобразования координта, коммутатор 4 команд, второй блок 5 внода изображения, блок б сравнения, блок

7 управления манипулятором.

Устройство работает следующим образом.

Во второй блок 5 ввода иэображения на вращающуюся платформу устанавливается один экземпляр из ряда одинаковых объектов, с которыми будет производиться манипулирование, или его уменьшенная копия, если объект имеет большие размеры. Изображение вращающегося объекта поступает в блок б сравнения. На другой вход блока б сравнения через первый

752220

Формула изобретения

Составитель Е. Политов

Редактор Л. Веселовская Техред И.Граб Корректор Н. Григорук

Заказ 4739/3 Тираж 956 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 блок 1 ввода иэображения, блок 2 определения координат центра тяжести и блок 3 преобразования координат поступает иэображение объекта манИпулирования. В блоке 6 сравнения зти изображения преобразуются и сравниваются (например, вычисляется корреляционная функция). Результаты сравнения, полученные в блоке 6, поступают .в блок 7 формирования сигналов перемещения, являющийся выходом устр:éñTâà и в коммутатор 4 команд, управляющий режимом работы блока 5 ввода изображения.

Применение иэображения позволяет . значительно упростить устройство эа счет исключения громоздкого блока памяти.

Устройство для управления адаптивным роботом, содержащее последовательно соединенные первый блок ввода иэображения, блок определения координат центра тяжести, блок преобразования координат, блок сравнения и блок управления манипулятором,а также коммутатор команд, вход которого подключен ко второму выходу блока сравнения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройстsa, оно содержит второй блок ввода изображения, вход которого соединен с выходом коммутатора команд, а выход - co вторым входом блока сравнения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Катыс Г. П. Оптические информационные системы роботов-манипуляторов. N., "Машиностроение", 1977, с. 39"41.

2. Авторское свидетельство СССР

Щ Р 470791, кл. В 25 j 13/00, 1974 (прототип).