Промышленный робот с дискретным позиционированием

Промышленный робот с дискретным позиционированием

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

I !

IiiI 76863I

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских!

Социалистических

Республик ф !

»а

У -.: ! (61) Дополнительное к авт. свид-ву 359542 !. ! (22) Заявлено 13.09.78 (21) 2668920/25-08 ! (51) М.Кл з В 25 3 9/00 (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.10.80. Бюллетень № 37 с присоединением заявки—

Государственный комитет (53) УДК 62.229.72 (088.8) СССР по делам изобретений, и открытии (45) Дата опубликования описания 10.11.80

l

Д. Л. Кролик и С. T. Ханукаев (72) Авторы, изобретения (71) Заявитель

»

i, (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ С ДИСКРЕТНЫМ

ПОЗИ ЦИО НИ РОВАН И ЕМ!

1 !

Изобретение относится к области мащиностроения, а именно IK прамышлен!ньвм ipoботам и манвпул|яторам для автамапизации и механизации основных H, вспомогатель,н,ых операций. .5

Известен лромышленный робот с дис-! кретным Iio3HIIIHioiHIHpoBBHiHQM, содержащий привод ли нейного перемещения, !выполи!енный в виде основного !Н многопоршневого дополнительного силовых цилиндрав, нор- 10 пусы которых расположены на цадъемноповоротной стойке, распределители, систему программного уп!равлен ия, уст!р ойства демлфирования и т4рмоокения (1).

Недостаток указан ного прамышлениато робота заключаешься "a там; что он,не обладает высокими эксплуатационными качест- вами вследствие больщих габаритов, плох их динамичеслсих характернстяк и;немодулвного нсйолнения, исключающего воз- 20 м4нсност создания {различных компоновок промышленных роботов.

Целью изобретении является повышение эксплуатацио%!ньтх качеств, путем сокраще-. ния таба!рнтов, улучшения динамических характеристик и обеспечения модульного исполнениф

Указанная, цель достигается тем, что дополнительный цилийд р расположен паралЛельно основному цилиндру; корпус ко 2 ! торого соединен со штоко1м дополн ительного цилиндра и установлен с воз можностью перемещения по последнему, др ичем соотношение хбдов поРзпней, основного .и до!

1 полннтельных цилиндров при;их наибольшем перемещении кратно двум; корпус основного цилиндра связан со штоКом дополяительного цилиндр а поводкам,,за крепленным,на одном,из .ннх, н ответным пазо м, выполненйьтм на другом; устройство торможени я выполнено в виде флажка, закреплен ного на корпусе основного цилиндра, и путевых выклтач!ателей, устайовленных на корпусе дополнительного, цилиндра; устройство демпфирования основного цилиндра

Выполнено в виде демпфера и штанги с улорами, установ,ленной на -штоке цилиндра, причем цилиндр закреплей .на корпусе этого цилиндра; распределители .;расположены на подъемно-наворотной стойке и соеди:нены с системой программ(много уцравленния.

На фиг. 1 изображен предлагаемый иромьгшленный ро бот со схемой подключения распределителей; на фиг. 2 — то же, с уста|новкой рабпределнтелей .на подъемно-поворотной стойке; на фиг. 3 — разрез А — А фиг. 2; на фиг. 4 —,разрез Б — Б ф!иг. 2.

Промьппленный робот состо|ит из осно- . в,ания 1, подъемно-паваротной стойки 2, Модулей основного цилиндра 8, многопоршнеI г

768631

Еслн ход схвата болыие шата между путевыми выключателями,10, то система программного управления подготавливает необходимый, путевой выключатель 10.,После воздействия- на него флажка 9 включается привод тормоза 19, происходит торможение и дальнейшее перемещение пневмоцилиндра 8 до заданной точки остановки на медленной скорости. Это позволяет избежать

I вого дополнительного цилиндра 4 IH распределителей б, Основной цилиндр 8 состоит йз корпуса б и штока 7. К задней крьппке 8 прикреп-, лен флажок 9 для взаимодействия с путевыми;выключателями 10, выпол|ненными в виде отдельного блока. Многопоршневой дополнительный цилиндр 4 состоит из

"поршней П вЂ” 18 и корпуса 14. Поршень 18, имеет,штоковую часть 15. Палец 16, при. 10 крепленный к корпусу б основното цилиндра 8, входит в поперечный паз штоеовой части lб порЪня 18..Палец 16 выполнен цилиндрическим с дна метром, равным ширине паза, что позволяет,компенсировать IS . при перемещениях неточность установки основного цилиндра бтносительно дополн ительного цилиндра 4. Основной цилиндр 8 установлен в .направляющих 17, прикреп-, ленных к корпусу,14 цилиндра 4.

Для торможения корпуса б служ ит тормозная колодка,18,и прои вод тормоза,19.

Шланг 20 подводит воздух к распределителям $. Шланги 21 — 23 служат,дланя подвода воздуха соответственно под,йоршни 11 —:18, 25 а шланг 24 — для подвода воздуха к кор,пусу 14 IH возврату тем самым поршней

11 — 18 в исходное положение. Шла1нги 2б,и

26 служат для подвода воздуха к основно,му циллндру 8, а шланг 27 — к приводу ЗО тормоза 19.

К штоку 7 прикреплен схват 28. Распределители 6 установлены на подъемно-поворотной стойке 2,,основной пневмоцилиндр

8 со штангой 29 соединен поперечиной 80 со З5 ,штоком 7. На штанге 29 за крепллены упоры

81,,которые служат для взаимодействия с демпфером 82. Штанга 29 установлена с возможностью перемещения в направляющей 88. 40

Промышленный робот, работает следую"щ им образом. Для .перемещения схвата 28 ia,заданную точку переключают соответствующее коли- чест)во;распределителей б. При этом воз- 45 мажны трои варианта: — ход схвата меньше или равен ходу многопоршневото дополнительного цил индрa;. — ход схвата равен ходу основного цнлиндра; ! — ход схвата больше, чем ход ооновнопо цилиндра. г ".

I, „1., При первом вар иа1нте сжатый воздух 55 пбдается .к одному,из поршней 11 — 18,или одновременно к группе IB заданно м сочетании, отключается иривод тормоза 19 и растор маживается корпус б пневмоцилиндра

8. Ввиду того, что площадь поршней,11 — 5o

18 слева больше, чем площадь поршня 18 справа, последний выдавливает воздух из . полости В,и перемещается вправо. BjIIpajao перемещается также тпн евмоц илиндр 8, так как он связан со штоко м 1Б пальцем 16. 55 перебега или удара прои позиционировании.

Если ж е ход меньше шага, то после растормажи вания реле:времени включает при- вод тормоза 19.

При втором,BalpjBGHте, Kîãäà ход схвата 8 должен быть равны!м ходу ооновного ци-, л индра 8, срабатывают только распределители, подающие воздух в шланги 25 iH 26.

IIIT0lK 7 перемещается, обеопечивая,позицион ирова н ие. Тор можен и е штока,7 в конце хода производится за счет взаимодействия штока через поперечину 80, штангу 29 и упор 81 с демпфером 82.

При третьем. варйанте, когда ход смвата

28 больше хода основного циллндра 8, работают одновременно оба п невмоцил индра

8 |и 4, причем действуют они так, как спи: сано в первом,и втором ва риа1нтах.

Введение путевых вьгключателей 10, тор мозного устройства 18 и 19 и демпфера

82 позволяет получить высокую среднюю .скорость .перемещения схвата 28 и, следователыно,,нов ыаить пр Ьизводительность робота.

Другим положительньпм моментом введения тормозното устройства, является повышен и е точности пози цио нирования за счет,выбора тормозом зазоров,- лмеющихся .между направляющими .17 и корпуоом б основного цилиндра,;в одном,и том же на- пра:власии.

Конструкция промьппленного робота с дискретным позиционированием позволяет сократить длину плеча робота вдоль оси, не снижая хода плеча, что сокращает объем производственной площади, цде должен будет функционировать робот.

Кромке того, у вел ичивается быстродейст- вие робота и, следовательно, увеличивается его щро из водительность, Конструкция плеча, состоящая из модулей основнсео,и многоиоршневого дополни- тельного цилиндров, позволяет использо- вать эти Цилиндры порознь в качестве самостоятельных функциональных элемен гов ро бота, Первый модуль — м ногопоршневой дополнительный цилиндр с дискретным поф i=n — 1 з ицио нированием и ходам L; = „2, это =о рой модуль — основной пневмolLljHJIèíäð с ходам L2 — — 2", где i — целое положительwe число, изменяющееся от О до и.

Следовательно,,имеется возможно сть компоновии роботов с тремя вариантаMH плеча, а именно: первый вариант (основ7«68631

1 г

5 ной + многопоршиевой дополнительный

: цилиндры, ход L = Li + L>) при необходимости получения значительного хода схвата;робота,с промежуточньгм позиционирова1нием; второй;вариант (мнагопоршневой дополнительный цилиндр) при,необходимости обеспечения прамежуточного позициоггирован ия и оравяителыно небольшого хода схвата; третий вариант (основной цил индр) при .работе .по двум упбрам. При этом соответственно уменьшается стоимость наждаго последующето;варианта.

Ф о р м(у л а и 3 о б р е т е н и я

„«с.

1, Промышленный робот с дискретным позиционированием, еодержагций прггвод линейного пер емеще нггя,:выполнеаный в виде основного,и (мнагопоршневого дополни телыного силовых цилиндров, корпусы которых расположены на подъем но-поворотной стойке, распределители, систему програм|много управлещпя устройства демпфиравания и торМоисевия, от.ланч а ющяйс тем, что, с целью йоъышения эксплуатациовных качеств путем, сокращения габаритов робота, улучпгентгя динамичвоких ха рактер истггк и обеспечения модульного,исполнен ия, дополнительный циляндр расположен параллельно основному цилиндру, корпус которого соединен со штоком дополнительного цилиндра и установлен с возможностью .перемещения по последнему, прячем соотношение ходов .поршней основного и дополнительного цилиндров при,их наибольшем перемещений, кратно двум.

2. Робот .по п. 1, отл,ичающий ся тем, что корпус основного, цилиндра связан со штоком дополнятельнойо цилиндра по/ водком, закрепленным на одном,из них, и

10 ответным пазом, выполненньгм на другом.

3. Робот по и. 1, о т л и ч а ю щ,и и с я тем, что устройство MQ BHiHH выполнено " в;виде флажка, закрепленного на корпусе основного цилиндра, IH путевых выключате15 лей, установленных íà корпусе дополнит ельного цилиндра.

4. Ро бот по и. 1, отличаю щейся тем, что устройство, демпфирования основного цилиндра выполнено в виде демпфера

20 и штанги с упсра мщ уста новлееной на пгтоке цилиндра, причем сам демпфвр закреплен на корпусе цилиндра.

5, Робот по пп. 1 — 4, отл ич а ющийс я тем, что распределители расположены

2> - на подъемно-поворотной стойке и соединены с системой програ ммнопо управления.

Источник инфо рмаци1и, иринятый во ввимание при экспер пизе;

Ж 1. Авторское свидетельство ССОР № 503712, кл, В 25 J 9/00, 1974. г . !

768631 т= иг. 4

Корректор С. Файн

Редактор Ж. Рожкова

Заказ 1228/1256 Изд. № 472, Тираж 1033 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035; Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Составитель В. Павлов

Техред И. Пенчко

Фиг. 7 р:Ю а

/6