Исполнительный орган промышленного робота

Исполнительный орган промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<и) 768633 (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 161178 (21) 2684600/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 071080. Бюллетень ¹ 37

Дата опубликования описания 101080 (51)М. Кл.

В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62 229 . 72 (088. 8) (72) Авторы изобретения (71) 3а явитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

На фиг. 1 показан исполнительный орган, вид сверху; на фиг. 2 — вид по стрелке А на фиг. 1 ; на фиг.3 узел i на фиг. 1.

5 На конце руки 1 промышленного робота установлен силовой цилиндр, например гидроцилиндр 2, продольного перемещения губок захвата. На штоке

3 гидроцилиндра 2 укреплена серьга 4.

10 В направляющих 5 кронштейна 6 руки, закрепленного неподвижно на крышке 7 гидроцилиндра 2, установлен корпус 8 захвата. К корпусу захвата жестко крепятся корпус гидроцилиндра 9 по15 перечного перемещения губок с осью, лежащей в горизонтальной плоскости и перпендикулярной оси гидроцилиндра 2, и корпус гидроцилиндра 10 сжатия губок с осью, параллельной оси гидроцилиндра 2. Шток 11 гидроцилиндра 9 закреплен на кронштейне 6 руки

1. На внешней части штока 12 гидроцилиндра 10 установлен клин 13. В серьге 4 вставлень: две оси 14, с каж25 дой из которых шар:-|ирно связаны поворотные рычаги 15 и 16 четырехэвенных механизмов пантографа, включающих также исходные звенья 17 и замыкающие звенья 18. На концах исходных

30 звеньев 17 расположены помещенные в

Изобретение относится к области .машиностроения и может быть использовано в конструкциях адаптивных промышленных роботов.

Известна конструкция исполнительного органа робота, содержащего руку, на конце которой установлен захват с оснащенными тактильными датчиками губками, связанными с корпусом захвата шарнирно-рычажными механизмами, и приводы перемещений (1) .

Недостатком известной конструкции является наличие больших подвижных масс, что приводит к ухудшению быстродействия и динамических характеристик устройства и требует применения довольно мошных приводов.

Цель изобретения — повышение быстродействия и уменьшение подвижных масс.

Это достигается Фем, что в предлагаемом устройстве корпус захвата установлен с воэможностью перемещения в поперечном направлении относительно продольной оси руки, а приводы продольного и поперечного перемещений установлены неподвижно относительно руки и кинематически связаны соответственно со средней и одной из крайних рабочих точек пантографа.

И.Л. Владов, В.Н. Данилевский и Ф.П. Соколовский

768633 поперечном пазу 19 корпуса 8 оси 20 роликов 21, связанные пружиной 22 растяжения. На концах замыкающих звеньев 18 на осях 23 шарниров установлены губки 24. Система параллельных рычагов 25 удерживает губки в заданном положении. Оси 14, 20 и 23 шарниров лежат в одной плоскости и совпадают с рабочими точками каждого пантографа. На рабочих плоскостях губок 24 (см. фиг. 3) установлены тактильные датчики 26, 27, 28 и 29, электрически соединенные с системой управления промышленного робота.

Устройство работает следующим образом.

После подвода захвата рукой про- 15 мышленного робота к детали, центр которой может не совпасть с центром губок (см. фиг. 3), по команде системы управления шток 12 (см. фиг. 1, 2) привода сжатия губок перемещается впе- Щ ред, наезжая клином 13 на ролики 21 и раздвигая их по прямой вдоль паза

19 корпуса 8 захвата. При этом оси 23 шарниров вместе с губками 24 сближаются также по прямой; Поскольку центр детали не совпадает с центром губок, касание их с деталью произойдет вначале по одной из рабочих плоскостей, например по поверхности, на которой установлены датчики 26. По сигйалу датчиков 26 включается привод продольного перемещения губок захвата.

Шток 3, перемещаясь вперед вместе с серьгой 4 и вставленными в нее осями 14, обеспечивает совмеСтно с" приводом сжатия губок их смещение вперед с одновременным сжатием. Это движение, при котором плоскость I скользит вдоль детали, продолжается до соприкосновения с деталью, например, плоскости П, когда по сигналу датчи- 40 ков 27 прекращается выдвижение штока 3 привода продольного перемещения и включается привод поперечного перемещения губок. Гидроцилиндр 9 смещается вправо относительно жестко скреп- А5 ленного с кронштейном 6 штока 11, увлекая с собой корпус 8 вместе с укрепленным на нем гидроцилиндром 10, шток 12 которого смещает клином 13 вправо вдоль паза 19 оба ролика 21, связанных пружиной 22 растяжения.

Это смещение роликов 21 вправо с одновременным их раэдвижением за счет продолжающегося выдвижения штока 12 с клином 13 вызывает перемещение влево правой губки по направлению к детали, прижатой к левой губке. После зажатия детали обеими губками срабатывают датчики 28 и 29, по сигналу которых система управления выключает все приводы.

Таким образом, применение трех маломощных приводов, установленных непосредственно у кисти исполнительно- . го органа адаптивного промышленного робота, позволяет перемещать в процессе поиска детали значительно меньшие массы по сравнению с известными устройствами. Это существенно повышает быстродействие и улучшает динамические характеристики промышленного рббота.

Формула изобретения

Исполнительный орган промышленного робота, содержащий руку, на конце которой установлен захват с несущими тактильные датчики губками, связанными с корпусом захвата шарнирно-рычажными механизмами, например пантографами, приводы сведения губок продольного и поперечного перемещения корпуса захвата, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения быстродействия и уменьшения подвижных масс, корпус захвата установлен с возможностью перемещения в поперечном направлении относительно продольной оси руки, а приводы продольного и поперечного перемещений установлены неподвижно относительно руки и кинематически связаны соответственно со средней и одной из крайних рабочих точек пантографа.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М., "Машиностроение", 1975, с. 369-371.

768633

Ц g Puz.1 вадя Af

Мираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035„ Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 7294/61

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель Л. Орлов

Редактор Л. Батанова Техред М.Рейвес Коррек р екто И. Муска