Захват промышленного робота

Захват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(1(> 768634

CGIos GQB8TcKRx

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свпд-ву— (22) Заявлено 13а12.78 (21) 2695154/25-08 (51) М. Кл.з В 25 Г 15/00 с присоединением заявки—

Государственный комитет

СССР ло делам иеоореФений и открытий

1 (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.10.80. Бюллетень № 37 (53) УДК 62-,229.72 (088.б ) (45(,овса опублпт<овапиа опасаппп IO.! (.бб (72) Автор изобретения

А. М. Литвиненко

Воронежский политехнический институт (i а

1 (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

1 2

Изобретение относится .к захватанным устройствам промьппленных роботов.

Известен захват промышлпенного .робота, содержащий губки и цриводной механизм поступательного действия (1).

Недостатком, известного захвата является затрудненность фиксации деталей цилиндрической фо(рмы, что сужает его технологические возможности.

Целью (изобретения является .расширение технологических возможностей захвата.

Для достижения этой цели он снабжен по крайней мере одной дополнительной упругой гибкой лентой, .концы которой закреплены,на подвижном элементе приводного смеха(низма, à средний перегиб этой ленты присоединен к неподвижному элементу этого механизма, причем основная и дополнительная ленты установлены со смещением друг отноаительно друга в,направлении перемещения, подвижного элемента.

На фиг. 1 изображен захват промышленного, робота, вид сверху;,на фиг. 2--то же, вид сбоку.

Захват, манипулирующий с ц|илиндрической деталью 1, имеет основную упругую гибкую ленту 2 и дополнительные упругие гибкие ленты 8. Ленты имеют М-образную форму и прикреплены внутренн(им перегибом к руке 4 промышленного (робота.

Внешние перегибы 5 лент 2 и 8 являются губкам(и захвата и контактируют с деталью 1. Концы лент присоединены к обойме штока б, поступательно перемещающегося от носительно;руки 4 посредством,направляющего подшипника 7. Привод поступательного перемещения (не показан);прикреплен к штоку б.

Захват работает следующим. образом.

Продольные, перемещения привода приводят к перемещению подвижного элемента. Вследствие этого, внешние перегибы 5 лент 2 и 8 перемещаются относительно неподвижно закрепленного среднего переги15 ба. Это приводит к возникновению (напряжения, стремящегося произвести обжатие детали. При этом поскольку начальная точка,касан ия располагается,в непосредственной близости от места закрепления среднего перегиба, смещения зоны .касания не происходит. При выдвижении подвижного элемента внешние перегибы 5 лент 2 и 8 накатываются,на перемещаемую деталь 1.

Одновременно внешние перегибы ленты

25 сжимаются, поскольку расстоя(н ие от точек касания детал(и до мест,крепления оказывается меньше, чем при отсутствии детали.

Это обуславливает появление упругих сил, преодолеваемых приводным .механизмом.

Зо Если теперь отключить привод, то под дей768634 спвием сил упругости произойдет возв ращение подвижного элемента в исходное состояние. Схват оказывается подготовленным к повторению рабочего цикла.

Из большого разнообразия пр иводных элементов наиболее целесообразным является применение электромапнитного привода. При этом сердечник электромагнита;выполняется полым, сквозь, него пропускается рука 4 (крепление среднего перегиба), служащая одновременно несущим элементом .конструкции схвата. Подшипник 7 соответствует полому сердечнику электромагнита,,надетому на .руки 4. К сердечнику присоед иняется элемент;крепления концов ленты 15

8. Катушка электромагнита неподвижно крепится к руке 4. Прикрепление ;концов упругой ленты к подвижному элементу позволяет устранить касательные .напряжения, что;приведет,к стабилизации зоны захвата и .к более надежному зажиму перемещаемой манипулятором детали. Поскольку в схвате применены по крайней иере две группы лент, причем разнесенных,в,напра влении оси штока, то даже если в каждой группе окажется по одной ленте, то все равно цилиндр окажется захваченным в четырех местах, расположенных по окружности, что осуществляет надежный захват.

Для обеспечения симметр ии при зажиме 30 детали наилучш им является. вариант (с применением минимального числа лент), когда в од ной группе находятся две ленты, а в другой — одна. Такой вариант и показан на фиг. 2. Как видно из фиг. 2, лента, кон- 35 тактирующая с цилиндром по оси схвата, располагается между двумя друпими лентами, контактирующими по бокам, т. е. места касания детали и лент одной и другой

rpyrrrr чередуются в,направлении оои детали. Деталь 1 оказываается зажатой шестью симметрично;расположенными местами касания. Не исключено увеличение числа лент

;в группах, с тем однако расчетам, чтобы ленты другой группы раополагал ись;между лентами одной, оставаясь,при этом сдвинутыми в направлениями оси штока схвата.

Формула изобретения

Захват промышленHOI10 робота, содержащий губки,в виде упругой гибкой ленты и пр иводной,механизм поступательного действия, о тл,и ч а ющm и ся тем, что, с целью расширения технолопических возможностей, он снабжен дополнительными упругими гибкими лентам и, концы,кото рых закреплены на подвижном элементе привод,ного механизма, а средние перегибы этих лент присоединены .к неподвижному эле,ме,нту этого меха,н,изма, пр ичвм основная и дополнительные ленты установлены со смещением друг относительно друга в на;правлении перемещения подвижного элемента.

Источник,информации, принятый во внимание при экспертизе:

1. Авторское :сиидетельство СССР № 5713i69, кл. В 25 J 15/02, 1975 г.

768634

Фиг. 1 иг.

Составитель Л. Орлов

Техред И. Пенчко Корректор И. Осиповская

Редактор И, Гохфельд

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 1226/1255 Изд. № 476 Тираж 1033 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5