Захват

Захват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскик

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 22.12.78 (21) 2700500/25-08 с присоединением заявки ¹ (51) М.К .

В 25J 15/00 (43) Опубликовано 07.10.80. Бюллетень № 37 (53) УДК 62-229.72 (088.8) (45) Дата опубликования описания 07.10.80 по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Ю. Д. Сомин и Е. 3. Калико (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ

ГосУдаРственный комитет (23) Приоритег

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам промышленных роботов и манипуляторам, предназначенным для автоматизации загрузки и выгрузки деталей.

Известен захват, содержащий корпус и зажимные губки, шарнирно соединенные с тягой привода через захватные рычаги, серьги и коромысла (1).

Недостаток указанного захвата заключается в том, что он не обладает высокой надежностью и имеет незначительные функциональные возможности вследствие жесткой фиксации зажатой в губках детали в направлении ее установки на станок при базировании по-торцу, а также необходимости замены захватов при обслуживании станков на мелкосерийном производстве.

Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей.

Указанная цель достигается тем, что захватный рычаг каждой губки снабжен прямолинейной направляющей и установлен на корпусе с возможностью поворота в продольной плоскости, сама губка жестко закреплена на этой направляющей, а направляющая снабжена эксцентриковыми пальцами, связанными с зажимной губкой.

На фиг. 1 изображен общий вид захвата; на фиг. 2 — разрез А — А фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б фиг. 2.

Захват промышленного робота состоит

5 из корпуса 1 с осями 2 и подвижно установленной в нем тягой 3 привода, шарнирно соединенной с коромыслом 4, которое через серьги 5 соединено с захватными ры. чагами 6. Захватные рычаги 6 имеют про"

10 дольные пазы 7, в которые посредством пальца 8, выполненного за одно целое с призмой 9, установлены прямолинейный направляющие качения 10. Направляющие качения 10 состоят из призмы 9 и планки

15 11, которые образуют направляющие пазы шариков 12. Крышки 13 и пружины 14 установлены на колодке 15, имеющей две пристыковочные плоскости 16, на которых с помощью пары эксцентричных пальцев

20 17 посредством продольного паза закреплены зажимные губки 18, в которых зажата деталь 19.

Захват промышленного робота работает следующим образом.

25 При получении от системы управления команды на захват детали тяга 3 под действием усилия зажима привода перемещается вверх, увлекая за собой коромысло 4, серьги 5 и поворачивает тем самым захват30 ные рычаги 6 вокруг оси 2 корпуса 1, экг.„,. Э - + д

4Ф г „у,Ф а i3 " центричные пальцы 17 передается на зажимные губки 18, происходит зажим детали 19. После этого по команде от системы управления на перенос и установку детали промышленный робот переносит деталь

19 к станку и совершает ее установочное перемещение. При этом деталь своей базовой торцовой поверхностью входит в соприкосновение с базовой торцовой поверхностью зажимного органа станка (на чертежах не показан), например патрон или цангу, и останавливается. Благодаря моменту сил трения, возникающему от усилия зажима между деталью 19 и зажимными губками 18, оси совместно с колодкой 15, планками 11 и крышками 13 также останавливаются. Остальная же часть захвата благодаря малому моменту сил трения, возникающему при передаче усилия зажима в соединении планки 11 — шарики 12 — призма 9, продолжает совершать установочное перемещение и через корпус

1, оси 2, захватные рычаги 6, пазы 7, призмы 9 сжимает пружины 14 и компенсирует тем самым погрешность позиционирования установочного перемещения промышленного робота, а также уменьшает динамические нагрузки на зажимной орган станка и руку робота. По получении от системы управления команды на разжим тяга 3 под действием усилия разжима привода опускается вниз, перемещая вниз коромысло. 4 серьги 5 и поворачивает тем самым захватные рычаги 6 вместе с пальцами 8, направляющими качения 10, эксцентрич-ными пальцами 17 и зажимными губками

18 вокруг оси 2 корпуса 1, производя разжим детали 19. Вследствие этого пружины

14 возвращают в исходное положение зажимные губки 18 совместно с крышками

- 13, планками 11 и колодками 15.

После этого промышленный робот возвращается в исходное положение и т. д.

Регулировка зажима детали 19 по длине осуществляется установкой зажимных губок 18 на любую из пристыковочных плоскостей 16 направляющих качения 10 и перемещением пальцев 8 вместе с направляющими качения 10 в продольных пазах 7 захватных рычагов 6. При необходимости замены зажимных губок 18 на станок устанавливают контрольный образец и подводят захват к нему. Затем перемещением зажимных губок 18 вдоль продольного паза, а также поочередным вращением эксцентричных пальцев 17 добиваются высокой точности совмещения оси захватываемой детали с точкой позиционирования промышленного робота.

>о

20

Формула изобретения

ЗО

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

СССР

40 1, Авторское свидетельство № 592591, кл. В 25J 15/00, 1976.

1. Захват, содержащий корпус и зажимные губки, шарнирно соединенные с тягой привода через захватные рычаги, серьги и коромысла, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и расширения функциональных возможностей, захватный рычаг каждой губки снабжен прямолинейной направляющей и установлен на корпусе с возможностью поворота в продольной плоскости, а сама губка жестко закреплена на этой направляющей.

2. Захват по п. 1, отличающийся тем, что направляющая снабжена эксцентриковыми пальцами, связанными с губкой.

° «

« 768Взб ив. 2

Б-Б

Редактор И. Тохфельд

Корректор 3. Тарасова

Заказ 2265/3 Изд. 522 Тираж 1033 Подписное г1ПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д, 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Составитель В. Павлов

Техред И. Пенчко

12