Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

-6 А - Н-"И Е

GolO3 O86TGKNX

Социалистических

Республик ()768636

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (Gl) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 26Л2.78 (21) 2735784/25-08 с присоединением заяви†(23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.10.80. Бюллетень № 37 (45) Дата опубликования описания 10.11.80 (51) М.Кл. В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Автор изобретения

Р. Н. Усубаматов

Фрунзенский политехнический институт (?1) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится IK машиностроению и может быть использовано в,конструкциях манипуляторов и других грузозахватных устройств.

Известен захват манипулятора, содержащий дифференциальный механизм, кинемат ически связанный с приводом и с губками Щ.

Недостатком известного .захвата является низкая точность позиционирования губок относительно захватываемого объекта.

Целью изобретения является устранение указанного недостатка.

Цель достигается тем, что захват снабжен по числу губак зубчато-реечными механизмами и силовым цилиндром, в штоке которого расположены упоры, причем рейки зубчато-реечных механизмов расположены напротив упоров, а зубчатые колеса этих механизмов жестко связаны каждое с ведущим зубчатым, колесом дифференциальното механизма

На чертеже дана кинематическая схема захвата манипулятора.

Захват манипулятора состоит из следуюгцих основных элементов: привода 1 со штоком, жестко связанного с рейкой 2. Шестерня 8 жестко связана с водилам 4 дифференциальнаго механицизма, который в свою очередь состоит из коничесиих шестерен 6, 2 жестко сидящих на валу 6. Шестерни 6 находя-ся в зацеплении с ведущими зубчатыми колесами 7 и 8 дифференциального механизма (дифференциала). Оба колеса жестко закреплены на валах 9 и 10 соответственно. На других концах валов 9 и 10 жестко сидят: коническое колесо 11, образующее с колесом 12 первую зубчатую пару, и колесо 18, образую шее с колесом 14

l0 вгорую зубчатую пару. Колеса 12 и 14 связаны посредством валов с колесами 16 m 16, зацепляющимися с рейками 17 и 18 соответственно. Каждая рейка жестко связана с губками захвата, рейка 17 — с губкой 19, а

15 райка 18 — с губкой 20. Для фиксирования хода губок 19 и 20 служат упоры 21 и 22, расположенные на штоке силового цилиндра 28. Захват имеет по числу губок зубчато-ресчные механизмы, рейки 24 и 26 которых расположены напротив упоров 21 и 22, а зубчатые колеса 26 и 27 э пих механизмов жестко связаны с ведущими зубчатыми колссамп 7 и 8 дифференциального механизма.

25 Работа захвата происходит следующим образ,ом.

От привода 1 поступательное движение передается рейке 2. Далее шестерня 8, жестко связанная с водилом 4 дифференциала, передает движение вращения через

768636 конические шестерни 5, закрепленные на валу б, коническим зубчатым колесам 7 и 8, закрепленным на валах 9 и 10. Затем движение передается через зубчаты е колеса 11 и 12 правой ветви и через зубчатые колеса

18 и 14 левой ветви на рейки 17 и 18, т. е. к губкам 19 и 20, жестко связанным с этими рейками. При сближении губок происходит .зажим детали 28.

При этом деталь захватывается без смещ ен ия при .несимметричном ее расположе нии относительно .продольной оси захвата.

Напр имер, если губка 20 захвата вошла в соприкосновение с деталью 28 и при определенном сопротивлениями со стороны детали передача движения .прекравилась, то по левой кинематической цепи от колеса 8 дифференциала через вал 10, зубчатые колеса

18, 14 и 16 и рейку 18 водило 4 получит дополн ительное движение и оно передается на правую кинематическую цепь; на колесо

7 дифференциала, колеса 11, 12 и 15 и р"й«у 17. При этом губка 19 получит дополнительное движение и, соприкасаясь с деталью 28, произведет ее зажим совместно с губкой 20. При зажиме детали, несимметрично расположенной относительно оси захвата, как было указано вал 9 веду щего зубчатого колеса 7 дифференциала с жестко закрепленным на нем колесом 27 получит дополнительное движение, тогда рейка

25 переместится дальше, чем рейка 24, перемещающаяся от колеса 2б, жестко сидящего на валу 10 ведущего зубчатото колеса

8 дифференциала.

Для установки детали 28 симметрично относительно оси захвата силовым цилиндром 28 выставляются упоры 21 и 22. Поскольку в описанном примере рейка 25 была выставлена дальше, чем рейка 24, она первая соприкоснется с упором 22 и движение передается на колес о 27, далее на вал

9 и по правой кинематической цепи — на губку 19, которая начнет перемещаться вправо. Одновременно с вала 9, на котором жестко закреплено ведущее зубчатое колесо 7 дифференциала, движение передается через шестерни 5 на второе ведущее зубчатое колесо 8 дифференциала и далее по левой кинематической цепи — к губке 20, которая начнет перемещаться также вправо вместе с губкой 19. Движение

10 губок будет производиться до тех пор, пока рейка 24, получающая движение от колеса

2б, жест ко сидящего на валу 10, не соприкоснется с упором 21. Поскольку рейка 25 и рейка 24 стопорятся упорами 22 и 21, про1Б изойдет остановка захвата с деталью, при этом ось детали совпадет с продольной осью захвата. После этого упоры 21 и 22 отводятся в исходное положение силовым цилиндром 28. Разжим .губок происходит в об20 ратном порядке, при этом губки самоустанавливаются симметрично относительно продольпсй оси захвата.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий дифференциальный механизм, кинематически связанный с приводом и с губками, о т лич а ю шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования губок, он снабжен по числу губок зубчато-реечными механизмами и силовым цилиндром, на штоке которого расположены упоры, причем рейки зубчато-реечных механизмов распо35 ложены напротив упоров, а зубчатые колеса этих механизмов связаны каждое с велущим зубчатым колесом дифференциального механизма.

40 Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

1 Авторское свидетельство СССР

М 503714, кл. В 25 J 15/00, 08.12.74.

768636

21 г

29

2б ю

3 и

14

Р

Ю jg 2Р 2g 15

Составитель С. Новик

Техред И. Пенчко

Корректор И. Осиновская

Редактор Н. Тимонина

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 1226/1255 Изд. лй 476 Тираж 1033 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5