Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<>770782 (6f) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 12.10. 78 (2f) 2672235/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 151080, Бюллетень № 38

Дата опубликования описания 18.1080

Р )М К„з

В 25 J 9/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229 72 (088.8) (72) Авторы изобретения

А.М.Титов, С.Г.Занемонец, B.À.Ñêà÷åê и И.В.(5чакевйТ р (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к манипуляторам для промышленного применения.

Известен манипулятор, содержащий основание, руку, механизм подъема и поворота (1g .

Недостатком известного манипулятора является то, что при вертикальных ходах, превышающих по своей величине 1-1,5 диаметра приводного цилинд- 10 ра, значительно усложняется конструкция, так как появляется необходимость увеличения направляющей части цилиндра, что вызывает увеличение вертикальных размеров и сужает технологи- 15 ческие возможности.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

Цель достигается благодаря тому, что механизм перемещения исполни- 20 тельных органов снабжен траверсой и полым валом, установленным с возможностью поворота и возвратно-поступательного перемещения, привод подъема выполнен в виде, по меньшей 25 мере, двух силовых цилиндров, штоки которых прикреплены к траверсе сим" метрично относительно полого вала, привод поворота снабжен регулируе,мыми упорами и пинолью, на пиноли 30 закреплены две шестерни зубчатореечного механизма, одна из которых связана с рейкой, на концах которой установлены регулируемые упоры.

Полый вал связан с траверсой с возможностью регулировки его положения по высоте посредством втулки, свободно посаженной на него, в пазах которой расположены клинь, вэаимодействурзщие, с одной стороны, с конической поверхностью накидного кольца, поджимаемого гайкой, взаимодействующей с реэьбовой поверхностью втулки, и, с другой стороны, с пс -. верхностью полого вала.

На втулке, свободно насаженной на полый вал, выполнены призматические выступы, взаимодействующие с поьерхностями призматических впадин, выполненных на торце пиноли.

На фиг. 1 изображен общий вид манипулятора на фиг. 2 — разрез

А-A на фиг. 1;. на фиг. 3 — разрез

Б-Б на фиг.2; на фиг. 4 — разрез

В-В на фиг.2.

Манипулятор состоит из исполнительных органов 1 с захватными элементами 2, механизма перемещения исполнительных органов 3 и основания 4 (см.фиг.1). Полый вал 5 уста770782

При подаче рабочей среды в пра вую полость цилиндра привода поворота усилие от рейки 22 передается на шестерню 10, далее через пиноль б и призматические выступы С на ,втулку 16, а от нее — на полый вал 5.

d0 новлен в пиноли 6 с помощью двух направляющих 7, содержащих по 3 ролика каждая, От проворота относи тельно пиноли б в процессе вертикального перемещения полый,вал 5 предохраняется с помощью лыски и одного иэ .рех роликов направляющих 7, перемещающихся по ней. Пиноль б установлена в корпусе 8 с помощью двух подшипников 9. На пиноли 6 закреплены две шестерни 10 и 11. В корпусе

8 установлены также два силовых цилиндра 12. В верхней части полый вал

5 закреплен в траверсе.:13 с помощью подшипника 14, гайки 15, втулки 16, клиньев 17, накидного кольца 18 и гаек 19. Призматические выступы С на втулке 16 входят в соответствующие впадины в пиноли б. Внутри полого вала 5 расположены шланги 20 подвода рабочей среды к исполнительным органам и захватным элементам. Што- 20 ки 21 приводов подъема закреплены на концах траверсы 13 (см.фиг. 2,3), Шестерня 10 находится в зацеплении с рейкой 22, являющейся одновременно рейкой-поршнем силового цилинд- 2 ра поворота (см.фиг.3). Шестерня 11 находится в зацеплении с рейкой 23..

На концах этой рейки закреплены упоры

24 (см.фиг.4, упор справа на чертеже не показан).

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении полый вал 5 и штоки 21 приводов подъема находятся в нижнем положении, а рейки 22 и

23 — в правом положении, как показано на фиг. 2,3,4. Эти положения приводных элементов соответствуют положению исполнительных органов, показанному на AHI .1. В зависимости от заложенной программы рабочая среда 40 может подаваться или в бесштоковую полость силовых цилиндров 12, или в правую полость цилиндра привода поворота, или одновременно в обе эти полости. При подаче рабочей среды в бесштоковую полость цилиндров 12 усилие через штоки 21 передается на траверсу 13, подшипник 14, гайку

15, затем на втулку 16, а с нее через клинья 17 и накидное кольцо

18 — на полый вал 5. При подаче рабочей среды в штоковые полости цилиндров 12 полый вал 5 возвращается в исходное положение. При этом призматические выступы С на втулке 16 (см.фиг.2) входят в соответствующие впадины на пиноли 6, обеспечи. вая силовое замыкание между втулкой

16 и пинолью б.

Под действием этой силы полый вал 5 поворачивается.

При одновременной подаче рабочей среды в приводы поворота и подъема усилие от рейки 22 передается шестерне 10, пиноли б, а от нее через ролик направляющей 7 и лыску — на полый вал 5. Одновременно с передачей усилия от привода поворота на полый вал крутящий момент передается шестерне

11, а от нее — рейке 23. Последняя перемещается в крайнее левое положение. Это перемещение ограничивается упором 24, закрепленным на правом конце рейки. Исполнительные органы

1 с захватными элементами 2 могут срабатывать в любой момент независимо от положения полого вала 5. .Рабочая среда к ним подается от основания 4, где расположена соответствующая аппаратура, через шланги 20, ðàñположенные внутри полого вала 5.

Формула изобретения

1.Манипулятор, содержащий основание, исполнительные органы с захватными элементами и механизм перемещения исполнительных органов с приводом подъема и с приводом поворота, выполненным, например, в виде силового цилиндра, кинематически связанного с зубчато-реечным механизмом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, механизм перемещения исполнительных органов снабжен траверсой и полым валом, установленным с возможностью поворота и возвратнопоступательного перемещения, привод подъема выполнен в виде, по меньшей мере, двух силовых цилиндров, штоки которых прикреплены к траверсе сим= метрично относительно полого вала, привод поворота снабжен регулируемыми упорами и пинолью, на пиноли закреплены две шестерни зубчатореечного механизма, одна из которых связана с рейкой, на концах которой установлены регулируемые упоры.

2.Манипулятор по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что полый вал связан с траверсой с возможностью регулировки его положения по высоте посредством втулки, свободно насаженной на него, в пазах которой расположены клинья, взаимодействующие, с одной стороны, с конической поверхностью накидного кольца, поджимаемого гайкой, взаимодействующей с резьбоьой поверхностью втулки, и, с другой стороны, с поверхностью полого вала

З,Манипулятор по п.1, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью предохранения полого вала от проворота относительно пиноли, на втулке, свободно насаженной на полый вал, 170782 авиа 7 выполнены призматические выступы, взаимодействующие с поверхностями призматических впадин, выполненных на торце пиноли.

Источники информации принятые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР

М 529939, кл. В 25 Х 1/02, 07.06.73.

770782

Составитель Л. Орлов

Редактор Н.Аристова Техред И.Табакович Корректор О.Ковинская

Заказ 7357/17 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР о делам изобретений и открытий

113035 NocKBa, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП"Патент", г.ужгород,ул.Проектная,4