Устройство для предотвращения опрокидывания транспортного средства

Устройство для предотвращения опрокидывания транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<1770857 (6 i) ???????????????????????????? ?? ??????. ????????-???? (22) ???????????????? 0901,76 (21) 2312612>

Опубликовано 151080. Бюллетень М 38

Дата опубликования описания 151080 (51) М. Кл з

В 60 G 19/10

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (53) УДК 629.113 (088. 8) (72) Авторы изобретения

У . В. Авотин, В. В. Антонов, В. Н. Каширин, A. Л. Кемурджиан, Д. И. Коноплянник, В. Г. Кузнецов, В. К. Мишкинюк и Л. Н. Поляков (71) Заявитель (54)УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ ОПРОКИДЫВАНИЯ

ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

Изобретение относится к транспортной технике, в частности к автоматическим самоходным транспортным средствам, снабженным устройствами, обеспечивающими их безопасное автономное движение по пересеченной местности.

Известно устройство для предотвращения опрокидывания транспортного средства, содержащее датчики крена и дифферента платформы транспортного средства и профилометр, подключенные к одним из входов вычислительного блока, и блок управления (1). В этом устройстве используется в качестве профилометра пе- 15 редний модуль в совокупности с датчиками его положения, прогнозирующий наклон аппарата в продольной плоскости (дифферент) и измеряющий неровности поверхности. 20

Недостатком указанного технического решения является низкая надежность.

Объясняется это отсутствием возможности прогнозирования крена и существенной погрешностью в прогнозиро- 25 вании дифферента, обусловленной тем, что передний модуль "оценивает" рельеф не по колее задних модулей транспортного средства. Кроме того, дополнительная погрешность может 30 появиться при наличии упругой подвески движителей.

Цель .изобретения — повышение надежности работы устройства.

Это достигается тем, что предлагаемое устройство снабжено датчиками вертикальных перемещений колес транспортного средства, подключенными к другим входам вычислительного блока, и пороговым блоком, включенным между выходами вычислительного блока и входом блока управления.

На фиг. 1 изображена структурная схема устройства, на фиг. 2 — транспортное средство, вид спереди; на фиг. 3 — то же, вид сбоку. На фиг. 2 и 3 сплошными линиями показано текущее положение транспортного средства, пунктирными — прогнозируемое.

Устройство для предотвращения опрокидывания транспортного средства содержит датчики 1 и 2 вертикальных перемещений колес, профилометр

3, датчик 4 дифферента, датчик 5 крена, вычислительный блок 6, в сос,тав которого входят бортовые и межбортовой сумматоры (на фигурах не показаны) .

Датчики 1 и 2 устанавливаются в месте крепления подвески передних

770857 фис. 1 колес к корпусу транспортного средства и служат для измерения вертикального перемещения передних колес правого и левого бортов. Выходы этих датчиков подключены к входам блока 6 (к соответствующим бортовым сумматорам)..

Профилометр 3 служит для измерения высоты встреченных на трассе движения препятствий и может быть выполнен, например, в виде неконтактного датчика, производящего изме(О рения по направлению колеи колес левого и правого бортов. Выходы профилометра 3 подключены к соответствующим входам блока 6 (к другим входам бортовых сумматоров). 15

Датчик 4 дифферента и датчик 5 крена предназначены для измерения текущих значений соответственно углов продольного 4 и поперечного ф наклонов платформы транспортного сред-;щ ства и выдачи результатов измерения в блок 6 (первый ко входам бортовых сумматоров, а второй — к одному иэ входов межбортового сумматора, к другим входам которого подключены выходы бортовых сумматоров). Блок 6 предназначен для вычисления прогнозируемых углов наклона транспортного средства в .продольной $< и поперечной и плоскостях в соответствии с заданной математической моделью и выдачи результатов вычисления в блок 7.

Блок 7 предназначен для сравнения прогноэируемых углов Р, и Ч с заданными поровыми значениями. Выход порогового блока подключен к входу блока 8 управления.

Устройство работает следующим образом.

В процессе движения транспортного средства по пересеченной местности выходные сигналы с датчиков 1 и 2 вертикальных перемещений колес, профилометра 3 и датчиков 4 и 5 дифферента и крена поступают в вычислительный блок 6.

Блок 6 производит вычисление прогнозируемых углов продольного и поперечного наклона транспортного средства и выдает результаты вычисления в блок 7. Если прогноэируемые углы наклона превышают допустимые для данного транспортного средства значения, то на выходе блока 7 появляется управляющий сигнал, воздействующий на блок 8 управления, который производит остановку транспортного средства и вырабатывает программу объезда опасных участков местности.

Формула изобретения

Устройство для предотвращения опрокидывания транспортного средства, содержащее датчики крена и дифферента платформы транспортного средства и профилометр, подключенные к одним из входов вычислительного блока, и блок управления, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено датчиками вертикальных перемещений колес транспортного средства, подключенными к другим входам вычислительного блока, и пороговым блоком, включенным между выходами вычислительного блока и входом блока управления.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Управление в пространстве, т. 2, М., "Наука", 1975, с. 220-230.

770857 фие. 2

Составитель В. Каширин

Техред М.Кузьма

Редактор Е. Яковчик

Корректор О. Билак

Заказ 7368/21 Тираж 763

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4