Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ CB ЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республмк

<>772843 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 27 ° 04 ° 79 (23) 2759039/25-08 (51)М. Кл Э

В 25 J 15/00 с присоединением заявки HP— (23) Приоритет—

Государственный «омнтет

СССР по делам нзобретеннй н открытнй

Опубликовано 23.10ЗО. бюллетень HP 39 (53} УДК 62-229. 72 (088. 8) Дата опубликования описания 251 080

1" ... :;.—

В.М. Кресов, Е.Г. Ореховская, С.А. Полтаев и 4.П. .ЧайКЬ:-

3 .-..- - (72) Авторы изобретения

Институт технической кибернетики

АН Белорусской CCP (7! ) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА!

Изобретение относится к захватным устройствам, используемым преимущественно в промышленных работах.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, зажимные губки, свя- 5 занные с корпусом шарнирными многозвенниками, содержащими ведомые, промежуточные и ведущие звенья, причем последние выполнены в виде упругих элементов переменного сечения по 10 длине (1), Известный захват отличается высокой надежностью удержания объектов манипулирования, однако из-за неконтролируемости усилий зажима, он не мо-15 жет удерживать объекты, выполненные иэ различных материалов без их деформации, что снижает его технологические воэможности.

Цель изобретения — расширение тех-20 нологических возможностей захвата.

Для достижения поставленной цели, каждый шарнирный многоэвенник снабжен дополнительным вецомым звеном, шарнирно соединенным посредством 25 осей с. корпусом и с промежуточным звеном и образующим с корпусом, промежуточным и ведомым звеньями шарнирный параллелограмм, причем s оси, установленной на промежуточном звене, 30

2 выполнен ттаз, а каждый из упругих ,элементов одним концом кинематически связан с приводом, а вторым концом установлен в упомянутом пазу с возможностью осевого перемещения.

На чертеже представлен захват манипулятора, общий вид.

Захват манипулятора содержит .корпус 1, несущий ведущие звенья 2, выполненные в виде двусторонней рессоры, сочлененные между собой самотормозящимся приводом 3. Корпус 1 совместно с ведомыми звеньями 4 и промежуточными звеньями 5 и шарнира- ми б — 9 образуют механизмы шарнирных параллелограммов. Рессоры 2 снабжены датчиками 10 деформации, а их концы 11 установлены с воэможностью осевого перемещения в пазах 12 поворотных шарниров 9. На промежуточных звеньях 5 закреплены губки 13, контактирующие с объектами манипулирования 14 и 15 соответственно охВатываемыми или охватывающими поверхностями губок.

Работа захвата осуществляется следующим образом.

При включении привода 3 губки 13 плоскопараллельно перемещаются к объектам манипулирования 14 или 15 °

772843

Формула изобретения

Составитель Л. Орлов селева Тех ед A-AM Кор енто В. Синицкая

Тираж 033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва Ж-35 Раушская наб. д. 4 5 филиал ППП "Патент, r Ужгород, ул. Проектная, 4

При этом конец 11 рессор 2 скользит но паэам 12 поворотных шарниров 9, увлекая за собой звенья 4 и 5. tlocле касания губками 13 объектов манипулирования 11 или 15 движение звеньев 4 и 5 прекращается и привод 3 начинает иэгибать рессоры 2, .онцы

11 которых, скользя по паэам 12, поворачивают шарниры 9. Происходит процесс наращивания усилий удержания объекта манипулирования. По сигналу датчиков 10 деформации о раэ. витии необходимого усилия отключается привод 3. Благодаря самоторможению в приводе заданное усилие захвата .фиксируется до включения привода на разжим. захват манипулятора, содержащий корпус, эажимные губки,связанные с корпусом шарнирными многозвенниками, содержащими ведомые, промежуточные и ведущие звенья, причем последние выполнены s виде упругих элементов переменного сечения по длине, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических вазможностей, каждый шарнирный многоэвенник.снабжен дополнительным ведомым звеном, шарнирно сое> диненным посредством осей с корпусом и с промежуточным звеном и образующим с корпусом, промежуточным и ведомым звеньями шарнирный параллелограмм, причем в оси, установлен ной на промежуточном звене, выполнен паэ, а каждый иэ упругих элементов одним концом кинематически связан с

15 приводом, а вторым концом установ-. лен в упомянутом пазу с возможностью осевого перемещения.

Источники информации, М принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 523798, кл. В 25 J 15/00 1974 °