Механизм позиционирования робота

Механизм позиционирования робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К. АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт, свид-ву— (22) Заявлено 2504.78 (21) 2608649/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 302080. Бюллетень ¹ 40

Дата опубликования описания 301080 (53)М. Кл.з

В 25 J 9/00

Государственный комитет

СССР оо делам изобретений и открытий (53) УДК 62-2 2 9 . 7 2 (088.8) И.И. Павленко, E.À. Янютин, Н.И. Горобченко и Г.Я. Цыпарский (72) Авторы изобретения (11).Заяв итель

Кировоградский институт сельскохозяйственного машиностроения (54) МЕХАНИЗМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ РОБОТА

Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к механизмам точного позиционирования подвижных звеньев роботов, манипуляторов и 5 других устройств, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства.

Известен робот РВ-50, содержащий барабаны с упорами, которые ограничи- 30 вают перемещения соответствующих звеньев руки робота $1 ).

Недостатком известной конструкции является ее сложность, низкая жесткость при длинных упорах и наличие 15 зазоров в промежуточных передачах, что ведет к снижению точности позиционирования.

С целью упрощения конструкции у повышения точности позиционирования предложенный механизм позиционировайия робота снабжен расположенным параллелЬно подвижному звену робота винтом с установленными на нем регулируемыми упорами, а подвижное 25 звено робота снабжено дополнительными упорами, один иэ которых в крайнем заднем положении кинематически связан с устройством поворота, причем часть регулируемых упоров распо- 30

2 ложена вперед, а часть — эа одной из опор подвижного звена.

Йа фиг. 1 изображен механизм позиционирования, общий вид; на фиг. 2 — разрезы механизма.

Подвижное звено 1 робота установлено в опорах 2 и 3. На звене закреплены дополнительные упоры 4-6.

В опорах 2 и 3 параллельно оси звена 1 установлен .винт 7, на котором располагаются регулируемые гайки

8 с регулируемыми упорами 9. Упор

6 с винтом 7 соединен через шлицевинтовую пару: валик 10 и втулку

11, зубчатое колесо 12, рейку 13, зубчатое колесо 14, поводок 15, собачку 16, храповое колесо 17, шпоночное соединение 18. Валик 10 соединен с опорой 3 через .шпонку 19 и пружину 20 возврата.

Механизм работает следующим образом.

Перемещение звена 1 вперед (привод звена не показан) осуществляется до тех пор, пока один иэ дополнительных упоров 4 или 5 не встретит выступ одного иэ регулируемых упоров 9. После чего винт 7 перемещается совместно со звеном 1, воздействуя при этом на шток тормозного -.олотника (не по774939 казай), который обеспечивает плавное торможение звена. Ход винта 7 ограничен осевым расстоянием а с остановкой на жесткий упор. После выполнения роботом требуемой операции (например, захвата детали) привод ревер сируется и перемещает звено 1 в заднее положение, которое ограничивается упором б и фланцем опоры 3. Причем на небольшом участке обратного хода звена упор 6 перемещает в осевом направлении валик 10, который поворачивает втулку 11 и зубчатое колесо 12. Шпонка 19 удерживает валик от вращения. Движение от колеса 12 через рейку 13, колесо 14, поводок

15, собачку 16, храповое колесо 17 и шпоночное соединение 18 передается на винт 7. При каждом движении звена 1 робота назад происходит поворот винта 7 с упорами на угол, определяемый числом упоров, установленных на винте. При шести упорах винт должен поворачиваться на 1/б полного оборота. При ходе звена робота вперед пружина 20 возвращает валик 10 в исходное положение. При

sToM собачка 16 и храповое колесо 17 проворачиваются вхолостую, оставляя неподвижным винт 7.

Ход звена 1 на длине в регулируется упором 5 и упорами 9, установленными между опорами 2 и 3. Дальнейший ход звена 1 на длину с регулируется упором 4 и упорами 9, установленными за опорой 2.

Формула изобретения

Механизм позиционирования робота, содержащий подвижное звено с опорами, регулируемые упоры и устройство поворота, например, в виде храпового механизма, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности позиционирования, он снабжен расположенным па15 раллельно подвижному звену робота винтом с установленными на нем регулируемьв и упорами, а подвижное звено снабжено дополнительными упорами, один иэ которых, в крайнем заднем

Щ положении кинематически связан с устройством поворота, причем часть регулируемых упоров расположена вперед, а часть — эа одной из опор подвижного звена.

25 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Конструкции и применение промышленных роботов в механической обработке. Обзор. М., НИИМАШ, 1976, с. 30-36.

774939

Б-b га л г 1

1Z Б

1 1В ягвд

1$16 17

Фиг. 2

Составитель Л. Орлов

Редактор Н. Суханова. Техред Н.Бабурка Корректор B. Бутяга

Заказ 7620/22 Тираж 1033 Подписное

BHHHtIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектна