Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
Союз Советских
Социалистических
Республик
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
«»774940 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 091078 (21) 2671592/25-08 с присоединением заявки N9 (23) Приоритет
Опубликовано 30.1080. Бюллетень Мо 40
Дата опубликования описания 301080 (51)м. к,.з
В 25 3 9/00
В 30 В 15/30
Государственный комитет
СССР ио делам изобретений и открытий (53) УДК 621. 9793
:62-229.61 (088.82 (72) Автор изобретения
Н. H. Сорокин
Филиал научно-исследовательского института технологии машиностроения (7! ) Заявитель (542 МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к области обработки металлов давлением, в частности к подающим и удаляющим устройствам, и может быть использовано для подачи в штамп штучных листовых эаго- 5 товок и удаления иэ штампа готовых деталей и отходов.
Известен манипулятор, содержащий смонтированный на станине подъемноповоротный вал с механической рукой и кулачково-рычажные механизмы подъема и поворота с реверсивным приводом.
Недостатком такого манипулятора являются большие динамические нагрузки, ограничивающие воэможность повы- 15 шения скорости при повороте руки.
Для устранения этого недостатка манипулятор снабжен установленными на станине ловителями, коромыслом с фиксаторами, шарнирно связанным с ша- 20 туном кулачково-рычажного механизма поворота и смонтированным на этом шатуне демпферным устройством, кинематически связанным с коромыслом.
Qa фиг. 1 схематически изображен 25 манипулятор, общий вид; на фиг. 2 диаграммы пути, скорости и ускорения захвата манипулятора.
Манипулятор содержит смонтированный на станине (не показана) подъем- 39
2 но-поворотный вал 1, закрепленную на валу 1 руку 2 с захватом 3, дисковый кулачок 4, имеющий две рабочие впадины 5 и 6, расположенные под углом — 180 + (q+ d 2. Для привода в дви2 жение кулачка 4 установлен реверсивный привод 7 с возможностью реверсивного поворота кулачка 4 на угол
9 = 180 + (cL„.+
15, причем контакт фиксатора 14 с ловителями 15 обеспечивается в фазах угла с(„ и А поворота кривошипа 10, т.е. в фазах, превышающих угол
Й = 180о на угол d. в одну и d. в
1 2. другую стороны.
Работа манипулятора заключается в следующем.
774940
Формула изобретения и-7(t) 0 (Риг. t
При повороте кривошипа 10 вместе с кулачком 4 на угол d происходит сокращение по длине шатуна 11 за счет демпферного устройства 12, вал
1 при этом за счет взаимодействия рычага 8 с профилем рабочей впадины
5 поднимается. На Фиг. 2 t< — время подъема вала 1, величина подъема
Н = Г (), т.е. движение вала 1 при подъеме обеспечивается формой профиля впадины 5.
В момент поворота кривошипа 10 на угол d. Фиксатор 14 выходит из кон1 такта с ловителем 15. Дальше при повороте кривошипа 10 на угол д. =- 180
9 происходит поворот руки 2 с плавным разгоном скорости, равной нулю, до максимальной и плавным торможением до остановки по законам четырехзвенного механизма (на фиг. 2 t — время поворота руки). При повороте кривошипа 10 на угол {a„+ a) = (с „+180 ) полностью заканчивается поворот руки
2, фиксатор 14 при этом входит в контакт с другим ловителем 15 за счет опускания вала 1 в результате взаимодействия ролика 9 с профилем рабочей впадины б кулачка 4. При повороте кривошипа 10 на угол с(происходит вертикальное опускание захватов по закону Н = f (t) на участке t> (на фиг. 2 t — время опускания захватов), шатун 11 при этом сокращается по длине за счет демпферного устройства 12.
При обратном повороте кривошипа
10 и кулачка 4 все движения руки 2 повторяются в обратной последовательности. В крайних точках опускания захватов 3 происходит зажим или разжим транспортируемой детали. гр При правильном выборе Формы профиля рабочих впадин 5 и б кулачка 4 на всем пути движения руки 2 явления удара отсутствуют.
Манипулятор, содержащий смонтированный на станине подъемно-поворотный вал с механической рукой и кулачковорычажные механизмы подъема и поворот та с реверсивным приводом„ о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью снижения динамических нагрузок, он снабжен установленными на станине ловителями, коромыслом с фиксатором, шарнирно связанным с шатуном кулачково-рычажного механизма поворота и смонтированным на этом шатуне демпферным устройством, кинематически связанным с коромыслом.
ИПИ Заказ 7627/23 ж 1033 Подписное
Филиал ППП Патент, г4ужгород,ул.Проектная,4