Рука промышленного робота

Рука промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О Il И С "А Н И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Ii 11 7769I3

Сома Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 06.07.79 (21) 2786902/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 07.11.80. Бюллетень № 41 (45) Дата опубликования описания 07.11.80 (51) М. К,.

В 25J 9/00

Государственный комитет

С С.СP (53) УДК 62-229 72 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения А. И. Попов, И. В. Сушкевич, В. Н. кибрик и А. П. Воробьев (71) Заявитель (54) РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение предназначено для механизации и автоматизации технологических процессов.

Известна рука промышленного робота, содержащая механизм выдвижения схвата, 5 например силовой цилиндр, привод ротации, телескопический вал со схватом, установленным с возможностью вращения вокруг продольной оси руки (1).

1-1едостатком такой руки робота являет- )О ся недостаточная точность позиционирования схвата руки.

Цель изобретения — повышение точности ориентации.

Поставленная цель достигается тем, что 15 рука робота снабжена дополнительным силовым цилиндром, установленным на штоке основного силового цилиндра и кинематически связанным со схватом.

Сущность изобретения поясняется чертежом.

Рука промышленного робота содержит механизм выдвижения схвата, состоящий из несущего цилиндра 1 с полым штоком

2, внутри которого находится полый телескопический вал 3 с приводом ротации, состоящим из шестерни 4, находящейся в зацеплении с рейкой 5, перемещаемой поршнями цилиндров б, установленных на задней крышке 7 несущего цилиндра 1. Пере- 30 мещение рейки 5 ограничивается регулируемыми упорами 8. На переднем конце телескопического вала 3 закреплен схват,состоящий из цилиндра 9 с пружиной 10, приводящей в движение губки 11.

На корпусе цилиндра 9 выполнена винтовая канавка 12, с которой кинематически связан палец 13, установленный на штоке

14 дополнительного силового цилиндра 15, установленного на переднем конце полого штока 2 несущего цилиндра. Диаметр цилиндра 15 значительно меньше диаметра цилиндров 6 привода ротации. Рабочая полость цилиндра 15 связана с магистралью питания привода замыкания схвата, выполненной в виде канала 16 в телескопическом валу 3, при помощи канала 17 по схеме параллельного включения.

Рука промышленного робота работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха в одну из полостей цилиндра 1 (например, правую) шток 2 со схватом перемещается в крайнее левое положение, раздвигая телескопический вал 3. При подаче сжатого воздуха в одну из полостей цилиндров 6 поршень перемещает рейку 5 до одного из упоров 8.

При этом поворачивается находящаяся в зацеплении с рейкой 5 шестерня 4, а вместе с ней и телескопический вал 3 со схва776913

Формула изобретения

Составитель Н. Некрасова

Редактор В. Большакова Техред И. Пенчко Корректор Л. Орлова

Заказ 2418/5 Изд. Ме 558 Тираж 1033 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография пр Сапунова, 2

3 том. Замыкание губок 11 схвата осуществляется сжатым воздухом, подаваемым через полый телескопический вал 3 в правую полость цилиндра 9. При этом поршень цилиндра 9 сжимает пружину 10 и через 5 систему рычагов замыкает губки 11. Одновременно с этим сжатый воздух из канала

16 телескопического вала 3 через канал

17 поступает в рабочую полость цилиндра

15, поршень которого перемещает шток 14 10 с пальцем 13. Последний, взаимодействуя с винтовой канавкой 12, поворачивает схват до полной выборки люфтов, имеющихся в сопряжении левой и правой частей телескопического вала 3, а также в сопряжении Рб шестерни 4 с рейкой 5.

Рука промышленного робота, содержащая механизм выдвижения схвата от силового цилиндра, привод ротации, телескопический вал со схватом, установленным с возможностью вращения вокруг продольной оси руки, отл и ч а юща я с я тем, что, с целью повышения точности ориентации схвата, рука робота дополнительным силовым цилиндром, установленным на штоке основного и кинематически связанным со схватом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Авторское свидетельство СССР

Мю 595143, кл. В 25J 9/00, 1976.