Устройство для сборки изделий

Устройство для сборки изделий

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Ьсесокзаи чя пеън н1но "ть„=

:;б ноу а Ч ф

С A

Союз Советских

Социалистических

Рес ублнк

СПИ Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

< 778990

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l ) Дополнительное к авт. свкд-ву (51)М. Кл. р (22) Заявлено 27.12.78 (21) 2703291/25-08 с присоединением заявки ¹

В 23 P 19/02

Гееударотввнный камнтет

СССР (23) Приоритет

Опубликовано 15.11.80. Бюллетень ¹ 42

El,aòa опубликования описания 15,11.80 но ленни изобретений н открытнн (53) УДК 621.757

{088.8) В. К. Пряхин, Г. М; Баркан, Ю. Н. Клокотов, В.А. Долотина, Д. А. Курдасов, Ю. П. Киселев и В. Н. Демиденко (72) Авторы изобретения (71) Заявитель.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СБОРКИ ИЗДЕЛИЙ

Изобретение относится к автоматическим сборочным устройствам, установленным на исполнительных органах промышленных роботов, манипуляторов и сборочных автоматов, и может быть использовано в различных отраслях машиностроения, Известно устройство для сборки изделий, содержатдее корпус, в котором размещены привод перемещения, пневматический сопловой аппарат и расположенный по оси симметрии корпуса

t0 стержень. с захватывающим устройством (11.

Недостатком известного устройства является то, что на нем нельзя вести сборку при перекосе осей сопрягаемых иэделий, это снижает надежность работы, кроме того,,сборка возможна, только для изделий определенного вида, что сужает технологические возможности известного устройства.

Цель изобретения — повышение надежности работы устройства для сборки изделий и расши- 0 рение его технологических возможностей.

Цель достигается тем, что устройство для сборки изделий снабжено расположенным на стержне датчиком вертикального перемещения.и смонтированном в корпусе электромагнитным задающим устройством, якорь которого связан

cd стержнем, причем последний выполнен из двух частей, соединенных упругим элементом, кроме того, электромагнитйое задающее устройство выполнено в виде четырехполюсного электромагнита, полюсы которого расположены в горизонтальной плоскости по двум взаимно перпендикулярным осям симметрично относительно оси корпуса.

На фиг. 1 схематически изображено устройство, разрез; на фиг. 2 — то же, в момент посадки иэделия.

Устройство для сборки иэделий содержит корпус 1, который крепится к. исполнительному органу 2 {руке) робота или сборочному автомату (на чертеже не показаны). В корпусе 1 установлены электромагнитное задающее устройство, представляющее собой четырехполюсный электромагнит 3 с обмотками 4, выводами 5 и якорем 6, и пневматический сопловой аппарат, вклю чающий четыре сопла 7, расположенные в тех же двух взаимно перпендикулярных плоскостях, что и полюсы электромагнита 3, постоянные

3 77 дроссели 8, каналы 9 подвода пневмопитания и управляющие каналы 10, соединяющие полость между соответствующими соплом 7 и дросселем

8 с полостью между поршнем 11 и блоком 12 четырех цилиндров, расположенных попарно симметрично относительно оси симметрии корпуса 1.

При этом блок 12 цилиндров установлен в корпусе 1 на подшипниках 13 и 14 и имеет воэ- можность перемещения в тех же двух укаэанных взаимно перпендикулярных плоскостях, а поршни 11 со штоками и подшипниками 15 постоянно контактируют с корпусом 1 и перемещаются в плоскости, перпендикулярной оси симметрии корпуса 1 устройства.

В корпусе 1 размещен составной стержень, часть 16 (верхняя) которого закреплена в корпусе 1 с помощью шарового шарнира 17 и на ней установлены якорь 6 и заслонка 18 соплового аппарата, а часть 19. (нижняя) с помощью шарового шарнира 20 и пружинного устройства 21 соединена с блоком 12 цилиндров и на одном ее конце установлено захватывающее устройство 22, несущее собираемое изделие 23, Второе сопрягаемое изделие 24 (например, втулка) подается к месту сборки с помощью перемещающего устройства любого типа (на чертеже не показано). Между частями 16 и 19 стержня установлен упругий элемент 25, на захватывающем устройстве 22 — датчик 26 вертикального перемещения.

Устройство работает следующим образом.

На первом этапе, этапе поиска, исполнительный орган 2 робота или сборочного автомата перемещает устройство с собираемым изделием

23 в зону ориентирования. Зона ориентирования обычно имеет форму круга, при этом ее диаметр выбирается в 10 — 100 раз больше максимального зазора между собираемыми изделиями 23 и 24. В зоне ориентирования находится зона посадки, т.е, зона,в которой сборка иэделий вообще возможна. Зона посадки имеет форму круга с диаметром, равным величийе зазора между изделиями 23 и 24. Система управления робота или автомата начийает выдавать на обмотки 4 электромагнитного задаинцего устройства сигналы, при этом:величйна и форма сигналов определяет характер траектории движения изделия 23 в зоне ориентирования. Сигналы могут быть разнообразными и в зависимости от этого изделие 23 совершает движение по синусоиде, спирали, прямым линиям и т.д.

В соответствии с величиной и формой подаваемых сигналов якорь б притягивается к полю сам электромагнита 3, при этом стержень б отклоняется от нейтрального положения, а вместе с ним и заслонка 18 соплового аппарата и вследствие изменения зазоров между соплами 7 и заслонкой 18 в соответствующих полостях между соплами 7 и дросселем 8 давление сре8990 4 поршни 11 через подшипники 15 все время

5 упираются в корпус 1, блок 12 цилиндров под действием изменения давления в его полостях перемещается, а с ним перемещается и стержень 19 вместе с захватывающим устройством

22 и деталью 23. Блок 12 цилиндров перемеща10

1S

35 ды увеличивается или уменьшается. Это увеличение или уменьшение давления по управляющим каналам 10 передается в блок 12 цилиндров,так как ется в сторону противоположную перемещению стержня 16 и перемещение его происходит до того момента, пока усилие, создаваемое перемещающимся вместе с блоком цилиндра 12 стержнем 19 и передаваемое через упругий элемент

25 на стержень 16, не становится равным усилию, воздействующему на якорь и, следователь но, стержень 16 со стороны электромагнитного. задающего устройства. Создаваемые усилия суммируются и компенсируют друг друга. Таким образом, траектория перемещения детали 23 в зоне ориентирования идентична перемещениям. якоря 6, стержня 16 и, следовательно; соответствует сигналам, подаваемым на электромагнитное задающее устройство. Исполнительный ор- ган 2 робота или сборочного автомата передает устройству, а, следовательно, и детали.23 некоторое усилие, прижимавшее деталь 23 к.детали 24. В момент, когда траектория движения детали 23 попадает в зону посадки, деталь 23, захватывающее устройство 22 получают возможность вертикального перемещения, т.е. деталь

23 входит в отверстие детали 24, и датчик вертикального перемещения 26 выдает сигнал системе управления о попадании детали 23 в отверстие детали 24, т.е. отверстие найдено, поиск закончен, По этому сигналу операция ориентирования заканчивается, при этом сигнал на обмотках 4 перестает изменяться и остается таким, каким он был к началу вертикального перемещения детали 23, После чего следует второй этап сборки— этап посадки.

Как правило, сопрягаемые изделия 23 и 24 имеют угловой перекос (см, фиг. 2), поэтому при малом зазоре между ними происходит заклинивание изделий 23 и 24 при посацке, и, следовательно, возникает усилие, перпендикулярное оси устройства и стержня 19. Иэделие

23, захватывающее устройство 22 и стержень 19. отклоняются от вертикального положения, но при этом через упругий элемент 25 обратной связи, стержень 19 отклоняет стержень 16 с заслонкой 18, изменяя зазоры между ней и соплами 7. Изменение зазоров в сопловом аппарате приводит к перемещению блока 12 цилиндров и вместе с ним к перемещению стержней

16 и 19.захватывающего устройства 22 и изделия 23, Перемещение изделия 23 происходит

778990 6 магнитным задающим устройством, якорь которого связан со стержнем, причем последний выполнен из двух частей, соединенных упругим элементом.

2. Устройство по п. 1, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что электромагнитное задающее устройство выполнено в виде четырехполюсного электромагнита, полюсы которого расположены в горизонтальной плоскости по двум взаимно

ig перпендикулярным осям симметрично относительно оси корпуса.

--=1. Устройство для сборки: изделий, содержащее корпус, s котором размещены привод пе-. ремещения, пневматический сопловой аппарат и расположенный по оси симметрии корпуса . стерженьс захватывающим устройством, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей, оно снабжено расположенным на стержне датчиком вертикального перемещения и смонтированным в корпусе, электродо тех пор, пока оси собираемых изделий 23 и 24 не совместятся.

Формула изобретения

Источники информации принятые во внимание при экспертизе д 1, Авторское свидетельство СССР Х 298457, кл. В 23 P 19/02, 1971.

778990

Составитель Н. Некрасова

Редактор М. Недолуженко Техред M. Табакович

Корректор Н. Стец

Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 7906/14 Тираж 11бО

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5