Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

- Республик (ti)781049 (6I ) Дополнительное к авт. свил-ву— (22) аявлено 29.0 1.79 (2I ) 2718098/25-08 (5! )М. Кл. с присоединением заявки J%—

В 25 J 3/00

Ьауйаротааяяый комитет

СССР ав ааяам изобретений и «тхрйтий (23) Приоритет

Опубликовано23.11.80. Бюллетень 3% 43 (53 ) УД K 62-229. . 72 (О 88. 8) Дата опубликования описаний 26. 11.80 (72) Авторы изобретения

С. Г. 3анемонец, С. П. Новиков, А. И. Попов и И. В. Сушкевич (7l) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации различных технологических процессов.

Известен манипулятор, содержащийисполнительный орган и основание с 5 расположенными на нем двумя каретками, кинематически связанными с приводами и установленными на направляющих, закрепленных на основании под углом юруг к црууу (Я.

О 1иако в этом манипуляторе привод, перемещатощий каретку с исполнитель- ным органом относительно второй карет15 ки, установлен на второй, также подвижной каретке, что вызывает необходимость применения специальных устройств, обеспечивазощих питание этого привода в различных положениях его относительно

20 основания манипулятора, что вызывает увеличение габаритов и массы подвижных частей манипулятора, а также снижает надежность его работы.

Бель изобретения — увеличение нудеж. ности и уменьшение моментов инерции перемещающихся масс.

Цель достигается тем, что манипуля- тор снабжен платформой, на которой установлен исполнительный орган манипулятора, причем платформа связана с обеими каретками посредством опор, а приво!ды распо."ожены на основании "манипулятора.

На чертеже схематически изображен манипулятор.

Манипулятор содержит основание 1 с расположейньтми иа нем направляющими

2 и 3, на которых с возможностью перемещений от привода 4, смонтированного на основании, установлена каретка 5. Перпен дикулярно к направляющим 2 и 3 закреплены направляющие 6 и 7, на которых с возможностью перемещения от привода 8, также смонтированного на основании, установлена каретка 9. Платформа

l0, с одной стороны, установлена на каретке 5 при помощи опор 11 таким образом, что обеспечивается ее переме1049 4 связанной с каретками опорами, обеспечивающими возможность ее перемещения относительно кареток, становится возможной установка приводов на основании, что позволяет осуществить подвод пи- тания к приводам по стационарным коммуникациям и тем самым повысить на-. дежность и уменьшить моменты ияерции перемещающихся масс.

1О

3 78 щение относительно каретки 5 в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки 5 по направляющим

2 и 3; с другой стороны, платформа 10 установлена на каретке 9 при помощи таких же опор 12 таким образом, что обеспечивается ее перемещение относительно каретки 9 в направлении, перпендикулярном направлению перемещенчя каретки 9 по направляющим 6 и 7.. Ha платформе 10 установлен исполнительный орган — механическая рука 13.

М анипулятор работает следующим образом.

При работе привода 4 каретка 5 перемещается по направляющим 2 и 3.

Вместе с ней в этом же направлении при

:помощи опор 11 перемещается платформа

10 с механической рукой 13. При ра- боте привода 8 по направляющим 6 и 7 перемещается каретка 9, вместе с которой при помощи опор 12 перемещает ся платформа 10. При одновременной работе приводов 4 и 8 перемещаются обе каретки 5 и 9, а платформа 10 с механической рукой 13 перемещается по двум направлениям одновременно, причем траектории движения платформы определяется соотношением скоростей перемещений исполнительных элементов приводов 4 и 8.

Благодаря расположению исполнительного органа манипулятора на платформе, Формула изобрете н.и я

Манипулятор, содержащий исполнительный орган и основание с расположенными на нем двумя каретками, кинематически связанными с приводами и установленными на направляющих, закрепленных на основании под углом друг к другу, отличающийся тем, что, с целью увеличения надежности и уменьшения моментов энергии перемещающихся масс, он снабжен платформой, на которой установлен исполнительный орган, причем платформа кинематически связана с обеими каретками посредством опор, а приводы расположены на основании маки пулятор а.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Франции,М 2348786, кл. В 23 Q 1/20, опублик. 1977.

781049

Составитель Л. Орлов

Редактор M. Габуда Техрец F.Ãàâðèëåøêî Корректор С. Шомак

Заказ 8043/12 Тираж 1033 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4