Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик .

pi>781053 (61) Дополнительное к aar. сеид-ву Р 657986 (51)М К 3

В 25 J 11/00 (22) Заявлено 270279 (21) 2729472/25-08 с присоединением заявки ¹â€”

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (23) Приоритет

Опубликовано 231180. Бюллетень № 43

Дата опубликования описания 251180 (53) УДК62-229. 72 (088.8) A С. Шевченко, П. А. Кармазь, В. Я. Шалько и В. М. Терешенков (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54 ) МАНИПУЛЯТОР

Манипулятор состоит из основания

;1, механической руки 2, смонтированной на основании 1 с воэможностью поворота в вертикальной плоскости, рабочего органа, содержащего мертвый стакан 3 с боковым отверстием 4,. шарнирно закрепленного на периферии руки 2 привода 5, включающего силовой цилиндр 6. Между основанием 1 и рукой 2 шарнирно закреплен силовой цилиндр 7, причем ось шарнира на руке 2 смещена относительно оси вращения руки 2, благодаря чему усилие гидроцилиндра передается на руку 2 через плечо рычага. Кроме того, оси шарниров силового цилиндра 7 выполнены смешеннымк относительно верти,кальной плоскости, проходящей через ось поворота руки 2.при положении

I

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам-манипуляторам, предназначенным преимущественно для использования в литейном производстве для доэиро- 5 ванного залива расплавленного металда в машины литья под давлением.

По основному авт. св, 9 657986 известен манипулятор, содержащий основание,.рабочий орган, механическую 10. руку с приводами и с шарнирно закреп- ленным на ней и на основании силовым цилиндром, рабочая полость которого соединена через дросселкрующее устройство с пневмогидравлическим аккумуля-1$ тором (11.

Недостатком известного устройства является сложность конструкции и низкая надежность работы из-эа наличия дополнительных тормозных устройств 2Q и реэкого изменения скорости при переходе руки через мертвую точку.

Цель изобретения - упрощение кокструкции и повьыение надежности работы. 25

Цель достигается тем, что манипулятор снабжен запорным клапаном, расположенны. в линии между пневмогидравлическим аккумулятором и силовым цилиндром, а оск шарниров силового ци-, 30, линдра расположены со смещением относительно вертикальной плоскости, проходящей через ось поворота руки и через центр тяжести этой руки.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, вид сбоку; на фиг. 2 узел 1 на фиг. 1 при положении руки

"в мертвой точке" н связь силового цилиндра с пневмогидравлическим аккумулятором.

781053

1центра тяжести руки 2 на указанной плоскости (фиг. 2). Усилие силового цилиндра 7 и величина плеча подбираются таким образом, чтобы момент сил, создаваемый усилием силового цилиндра 7 на указанном плече, уравновешивал момент сил от действия веса руки

2 и веса стакана 3 в крайних положениях руки 2. При положении руки 2, близком к вертикальному, уменьшается плечо, на котором действует усилие силового цилиндра 7, но при этом уменьшается и плечо, на котором действует вес руки 2, Смещение осей шар,ниров силового цилиндра 7 от вертикальной плоскости, проходящей через ось поворота руки 2 при положении центра тяжести руки 2 на указанной плоскости (в мертвой точке), обеспечивает действие силового цилиндра 7 йа руку 2 через плечо 0, т. е. таким обраЗом обеспечено противодействие со стороны силового цилиндра 7 произвольному перемещению руки 2 при переходе через мертвую точку. Нижняя рабочая полость гидроцилиндра 7 соединена через дросселирующее устройство 8 и запорный клапан 9 с пневмогидравличес" ким аккумулятором 10, выполненным в виде двух полостей, разделенных эластичной диафрагмой. Верхняя полость аккумулятора 10 через редуктор давления (не показан) соединена с магистралью сжатого воздуха, а нижняя по лость и вся линия, включающая и рабочую полость гидроцилиндра 7, заполнены жйдкой средой.

Работает манипулятор следующим образом.

Силовой цилиндр 6 привода 5 после подачи рабочей среды в одну иэ полостей перемещает руку 2 со скоростью, которая выбирается иэ расчета достижения заданной производительности манипулятором (скорость перемещения регулируется дросселем). перемещая руку 2 привод 5 в то же время пере1мещает шток гидроцилиндра 7, причем скорость перемещения штока при постоянной угловой скорости перемещения руки 2 от привода 5 изменяется по закону синусоиды, т. е. при нахождении руки 2 вблизи "мертвой точки" эта скорость близка к нулю, а вблизи горизонтального положения руки 2 эта скорость дбстигает максимального значения. С другой стороны, гидроцилиндр 7 находится во взаимодействии с системой, образованной пневмогидравлическим аккумулятором 10 и дросселирующим устройством 8, которая выполняет .роль гидравлического тормоза (демпфера), благодаря чему при

15 перемещении руки 2 в зоне, прилегающей к горизонтальной оси, рука 2 перемещается с замедлением. Таким образом, обеспечивается перемещение руки 2 с переменной скоростью. В обрат-.

2О ном направлении перемещения аналогичны. При необходимости фиксирования положений руки 2 подается команда на закрытие клапана 9, в результате чего рабочая полость силового цилиндра 7 оказывается запертой.

Формула изобретения

Манипулятор но авт. св. Р 657986, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы, он снабжен запорным клапаном, расположенным в линии между пневмогидравлическйм аккумулятором. и силовым цилиндром, а оси шарниров силового цилиндра расположены со смещейием относительно вер. тикальной плоскости, проходящей через ось поворота руки и через центр тяжести этой руки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. авторское свидетельство СССР

Р 657986, кл. В 25 J 11/00, 28.06.78.

781053

Закаэ 8044/13

Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4.Составйтелв A. Алексеев

Редактор В. Данко Текред A.À÷ Корректор И. Муска