Захват промышленного робота

Захват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскнк

Соцналнстнчесннх

Республнк

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. сеид-sy 9 571369 (22) Заявлено 2205.79 (21) 2769098/25-08 (51)АА, Кл.з

В 25 J 15/02 с присоединением заявки ¹

Государственный комитет

СССР во делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 23.11.80. Бюллетень ¹ 43 (53} УДК 62-229. 72 (088.8) Дата опубликования описания 2Ы180 (72) Авторы изобретения

В. П. Шелякин,. A. М. Литвиненко и В. В. Калиничева

Воронежский политехнический институт (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов.

По основному авт. св. 9 571369 известен захват промышленного робота, содержащий губки и приводной механизм 5 поступательного действия. Захват вы полнен в виде упругой гИбкой ленты, концы которой закреплены на неподвижном элементе приводного механизма, а подвижный элемент присоединен к сред-10 нему перегибу ленты, причем два крайних перегиба служат губками захвата 111.

Недостатком известного схвата являются узкие технологические возможности, вызванные сложностью обеспечения различных эйжимных,усилий, требу -. емых при изменении размеров и материала деталей.

Целью изобретения является расши- 20 рение технологических возможностей.

Укаэанная, цель достигается тем, что захват снабжен гибким стержнем, один конец которого связан с приводным механизмом, а второй закреплен 25 на подвижном элементе захвата, и механизмом фйксированного перемещения конца гибкого стержня, связанного с захватом, в направлении перпендикулярном продольной оси захвата. 30

На чертеже изображена кинематическая схема захвата.

Схват, смонтированный на конце руки промышленного робота, имеет гибкий упругий элемент 1, из ко орого сформированы губки охвата. Гибкий упругий элемент имеет И-образную форму, причем средний перегиб 2 закреплен неподвижно в направлении продольной оси захвата, а губки 3, скрепленные с обоймой 4, имеют аксиальную подвижность, К другому, концу обоймы

4,.представляющему собой подшипник 5 скольжения поступательного действия, присоединен один иэ концов гибкого упругого стержня 6. Аксиально неподвижный шток 7, скрепленный со средним перегибом ленты, присоединен к передаче винт-гайка 8 и к направляющим салазкам 9. Гайка и направляющие салазки укреплены на неподвижном основании 10, скрепленном с приводами, установленными в .свою очередь на руке 11 робота. Привод 12 имеет шток

13, к которому. прикреплен один из концов упругого стержня 6.

Схват работает следующим образом.

В исходном положении шток 7 нахо-! дится в одном иэ положений, параллельном продольной оси захвата..781056

Формула изобретения

Составитель Л. Орлов

Редактор В. Данко Техред A.Лч, Корректор И. Муска

Заказ 8044/13 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4, пусть деформация стержня 6 при этом относительно невелика и составляет один-два диаметра в.направлении, перпендикулярном оси захвата. Привод 12 (например электромагнит) действует через шток 13 на стержень б и подшипник 5 обоймы 4. Обойма перемещает внешние перегибы 3 упругой ленты 2 влево для операции сжатия и вправо для операции разжатия. Определенное усилие затрачивается при этом на деформацию стержня, соответственно уси.лие на подшипнике 5 будет меньше усилия .на штоке 13 на величину, определяемуи потерями энергии на деформацию стержйя 6. Если же перемещать:шток 7 посредством механизма 8, то будут 1Ю происходить следующие явления.

При перемещении стержня 7 дальше от продольной оси захвата деФормация стержня 6 будет увеЛиЧИВаться, расстояние между проекциями оконечных се- 20 чеиий стержня на плоскость, перпендикулярную продольной оси захвата, может достигнуть пяти и более диаметров стержня. при этом потери на деформацию резко возрастут ослабляя 25 тем сайым усилие на подшипнике 5. Если же наоборот, йереместить стержень

7 в положение, совпадающее с продольной осью захвата, проходящей через шток электромагнитного привода 12, йотери на сдвиговую деформацию стерж- ЗО ня будут равны нулю, что позволит практически полностью передать усилие со штока 13 на подшипник 5. Ес,тественно, зажимающее усилие при этом будет максимальным.

Вращение ходового винта механизма

8 может быть осуществлено как ручным так и машинным способом. Основным требованием передачи винт- гайка является ее самотормозящий характер, необходимый для фиксированного перемещения штока 7.

Преимуществом данного схвата является возможность обеспечения подстройки рабочего усилия, достигаемого относительно простым техническим средством, каким является гибкий упругий стержень, который может быть выполнен из синтетических или реэиноподобных материалов.

Захват промышленного робота по авт. св. Р 571369, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен гибким стержнем, один конец которого связан с приводным механизмом, а второй закреплен на подвижном элементе захвата, н;механизмами фиксированного перемещения конца гибкого стержня, связанного с захватом, в направлейки перпендикулярном продольной оси захвата.

Йсточники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 571369, кл. В 25 Д 15/02, 1975,