Устройство для автоматического управления положением горнопроходческой машины

Устройство для автоматического управления положением горнопроходческой машины

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Сеюз Сееетсннв

Сецналнстнчесннк

Республик

781 344

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 03.10. 78(21) 2669345/22-03 (51)М. Кл. с присоединением заявки Но

Е 21 С 27/24

1осударстиеииый комитет

СССР ио иелаи иэобретеиий и открытий (23) приоритет

Опубликовано 23. 118а Бюллетень М 43 (53) УДК 622. .232.83 (088.8) Дата опубликовании описания 231180

Ю. Н, Биенко, B. П. Власов, А. A ° НоЛьщак, В. А. Новиков, М. В. Волков и В. Й. Лавринович (72) Авторы изобретения, Институт электроники AH Белорусской ССР (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПОЛОЖЕНИЕМ ГОРНОПРЮХОДЧЕСКОЙ МАШИНЫ

Изобретение относится к горной промышленности, а именно к устройствам автоматизации управления направлением движения и положения горнопроходческих и других машин.

Известно устройство автоматического управления положением горнопроходческай машины, содержащее блок определения величины и знака отклонения, каналы управления и сервопривод 11 ..

Однако устройство не обеспечивает требуемой точности управления при развороте машины в горизонтальной плоскости при помощи, например управляющих гидродомкратов бокового распора. 15

Известно также устройство автоматического управления положением . горнопроходческой машины, содержащее блок определения величины и знака 20 отклонения, каналы управления, включающие электрогидроблок и гидродом- крат управления 121.

Однако известное устройство также не обеспечивает точности при управле-25 нии, положением исполнительного органа горнопроходческой машины разворотом ее корпуса,при помощи гидродомкратов управления бокового распо- ра. с

Из-за неуравновешенности исполнительного органа, плохой синхронизации гусениц машины H других возмущающих факторов,а также из-за того,что в процессе работы машина может смещаться паралдельно своей оси в горизонтальной плоскости, расстояние между рабочей частью гидродомкрата управления и боковой стенкой выработки является неопределенными. Снижение точности управления происходит за счет включения во время регулирования времени преодоления указанного выше неопределенного расстояния.

Цель изобретения — повышение точности управления, Цель изобретения достигается за счет того, что каждый канал управления устройства снабжен сенсорным датчиком, импульсным модулятором и блоком задержки, первый вход которого подключен к первому выходу блока определения величины и знака отклонения, второй вход — к выходу сенсорного датчика, третий вход — к выходу, импульсного модулятора, один вход которого соединен со вторым выходом блока определения величины и знака отклонения, а управляющий вход - с первым выходом блока задержки, второй. 781344

Формула изобретения выход которого подключен к электрогидроблоку.

На чертеже представлена блок-схема устройства.

Устройство содержит блок 1 определения-величины и знака отклонения горнопроходческой машины от заданно-, го положения и два канала управления

2 и 3 машиной вправо и влево.

Кайалы управления 2 и 3 идентичны по конструкции и включают в себя импульсные модуляторы 4 и блоки 5 задержки включения импульсных модуляторов. Онй обесйечивают формирование комайд управления на исполнительные органы- электрогидроблоки б с гидро-. домкратами управления (на чертеже не 15 показаны), Сеисорные датчики 7, закрепленные на гидродомкратах управления и пред" йаэначенные для сигнализации о при-. косновении гидродомкратов к стенкам выработки.

Цифровый выход блока 1 определения величины и знака отклонения соединен с первым входом блока 5 эадйржки, т.е.

" первыми входами схемы И 8 и первым входом схеьм И-НЕ 9.

Выход импульсного модулятора 4 соединен со вторым входом блока 5

"зацержки, т, е. первым входом схемй ИЛИ 10.

Выход сенсорного датчика 7 пОдклю- 3О чен к третьему входу блока 5 задер>к- ки, т. е. со вторым входом схемы И-HE

9.

Первый выход блока 5 задержки (выход схемы И-HE 9) соединен с управля- 35 ющим входом импульсного модулятора 4 и со вторым входом схемы И 8, выход которой соединен со вторым входом схемы ИЛИ 10, Второй выход блока 5 задержки (выход схемы ИЛИ 10) nîäêëþ÷åí к электрогидроблоку б.

Второй аналоговый выход блока 1 определения величины и знака отклоне ния подключен ко второму входу импульсного модулятора 4. 45

Устройство работает сЛедующим образом.

При двих<ении горнопроходческой машйны в пределах зоны нечувствительности блока 1 определения величины й""энакэ: отклонений, сигналы на его цифровых выходах (логический нуль) через логические схемы И 8 и ИЛЙ 10 запрещают включение электрогйдроблока б и выдви>кение управляющих гидроДомкратов." Нулевой сигнал с вйхОда сенсорного датчика 7 поступает на вход схемы И-НЕ 9, единичный сигиал на выходе которой блокирует работу импульсного модулятора 4. В этом случае íà 60 его выходе устанавливается постоянный, потенциал логического нуля.

При смещении комбайна относительЙо зацайного "положения на входе" од-

,ного из канапов появляется единичный сигнал, который поступает-на первый .вход блока 5 задержки, т. е. на входы схем И 8 и И-НЕ 9..

Н.ли шток гидродомкрата управления касается стены, то логическая единица с выхода сенсорного датчика 7 поступает на второй вход блока 5 задержки. Нулевой сигнал с выхода схемы

И-НЕ 9 включит импульсный модулятор 4, и, одновременно, поступив на другой вход схемы И 8, блокирует подачу непрерывного сигнала на выдвижение гидродомкрата управления. В результате на один вход"схемы ИЛИ 10 поступает нулевой нейрерывный сигнал с выхода схемы И 8, а на другой вход — импульсные сигналы с импульсного модулятора 4. Эти импульсы управляют подачей масла э гидродомкраты управления через электрогидроблок б.

Если шток гидродомкрата в момент поступления команды с блока 1 отодвинут от стены, то нулевой сигнал поступает от датчика 7 на вход схемы И-HE

9, а единичный сигнал с выхода этой схемй, поступив на вход схемы И 8, обеспечивает прохождение непрерывно-, го сигнала с выхода блока 1 к гидродомкрату управления. Этот сигнал обес,печивает выдвижение гидродомкрата 1 до касания его штока со стеной выработки, после чего устройство продол>кает работу как описано выше по сигйалам с импульсного модулятора 4.

Импульсйый модулятор 4 представля-

Ет собой:УправляемЫй мультивибратор с большой скважностью импульсов. Длительность импульса равна 1,5-3 с (выбирается при регулировании). Период следования изменяется от 30 до 150 с в зависимости от величины напряже- . ния, поданного на его управляющий вход.

В качестве сенсорного датчика 7 может быть использован электроконтактный датчик, например созданный на основе прибора искробезопасного контроля сопротивления ИКС-2Н.

Введение в устройство сенсорного датчика 7, блока 5 задержки и импульсного модулятора 4 повышает точность управления положением машины за счет исключения времени движения гидродомкрата управления до стены выработки из процесса регулирования. Это уменьшает толщину межходковых и межкамерных целиков, т. е. уменьшает потери полезного ископаемого, остающегося в охранных целиках.

Устройство для автоматического управления положением горнопроходческой машины, содержащее блок определения величины и знака отклонения, каналы

781344

5 управления, включающие электрогидроблок и гидродомкрат управления, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности управления; каждый канал управления снабжен сенсорным датчиком, импульсным модулятором и блоком задержки, первый вход которого подключей к первому выходу блока определения величины и знака отклонения, второй вход — к выходу сенсорного датчика, третий вход— ,к выходу импульсного модулятора, один !О вход которого соединен со вторым выходом блока определения величины и зйака отклбнения, а управляюший входс первым выходом блока задержки, второй выход которого подключен к элек.трогидроблоку.

Источники информации, принятые йо внимание при экспертизе . 1. Авторское свидетельство СССР

Р 251049, кл. E 21 0 1/01, 1967.

2. Авторское свидетельство СССР

9 415374, кл. E 21 9 9/00, 1974 (прототип).

Составитель М. Смиттен

Редактор Г. Волкова Техред Ж.Кастелевич Корректор Г. Назарова

Заказ 8085/28 Тираж 626 . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4