Устройство для управления сборочным роботом

Устройство для управления сборочным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

«н781756

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 09. 11. 78 (21) 2680600/18-24 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет—

Опубликовано 2311.80. Бюллетень ¹ 43

Датаопубликоваиия описания 231180 (51)М. Кл.

6 05 В 11/00

В 25 Х 13/00

Государственный комитет.СССР ио делам изобретений и открытий (53) УДК 62-50 (088. 8) (72) Авторы изобретения

Г.И.Сергацкий, В.Т.Антоненко, tO.M.Êoðîòóí и Г.А.Линкин

Киевский институт автоматики им.XXV съезда КПСС и Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им.Е.О.Патона АН Украинской ССР (71) Заявители (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

СБОРОЧНЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов и может быть использовано для управления роботом, например при сборке на движущемся конвейере.

Известно устройство для управления сборочным роботом, содержащее последовательно соединенные линейку фотодатчиков конвейера, логический блок и привод робота (1) .

Недостаток устройства в том, что оно не обеспечивает сборку в условиях конвейерного производства.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство, содержащее привод перемещения робота, последовательно соединенные фотодатчик, триггер, элемент

И, реверсивный счетчик, блок управления и генератор импульсов, первый выход которого подключен ко входу привода конвейера, второй выход— ко второму входу элемента И, а первый выход блока управления сОединен со вторым входом триггера P2), Известное устройство не позволя- . ет осуществлять сборку, когда время захвата детали роботом .из накопителя непостоянно, т.е. асинхронное управление взаимным перемещением изделия на конвейере и робота, осуществляющего захват свободно ориентированной детали и последующий ее перенос к изделию, ссбираемому на движущемся конвейере. Нарушение синхронного пе.ремещения робота относительно конвейера возникает из-за того, что время поиска захвата роботом свободного ориентированных деталей в накопителе различнб, а конвейер с изделием перемещается с постоянной скоростью.

Цель изобретения — расширение области применения устройства.

15 Сущность изобретения заключается в том, что устройство содержит ключ и блок умножения, первый вход которого соединен со вторым выходом блока управления, второй вход — с тре20 тьим выходом генератора импульсов, первый выход - со вторым входом реверсивного счетчика, а второй выход— с первым входом привода перемещения робота, второй вход которого подклю25 чен к выходу ключа, первый вход которого соединен с выходом привода конвейера, а второй вход — с третьим выходом блока управления.

На чертеже. представлена функцио30 нальная схема устройства.

3 781756 4

Формула изобретения

Устройство содержит привод 1 кон вейера, конвейер 2, изделие 3, привод 4 перемещения робота, робот 5, ключ 6, блок 7 управления, генератор 8 импульсов, реверсивный счетчик 9, блок 10 умножения, триггер 11, фотодатчик 12, элемент И 13, детали

14, накопитель 15.

Устройство работает следующим образом.

Собираемое изделие 3 перемещает .ся на конвейере 2 с помощью привода 1,. на который по команде с .блока

7 управления поступают сигналы генератора 8 импульсов. Электрический вал разомкнут ключом 6. Робот 5 находится в начальном положении, регистрируемом,например, конечным выключателем. Момент поступления изделия 3 на участок сборки регистрируется фотодатчиком 12, по сигналу которого срабатывает триггер 11. С выхода последнего на первый вход элемента И поступает сигнал, разрешающий прохождение импульсов генератора 8 на второй вход реверсивного счетчика 9.Количеством импульсов, поступающих с генератора 8 импульсов на второй вход реверсивного счетчика 9, определяется положение изделия

3 относительно начала участка сборки. Перед поступлением изделия 3 на участок, сборки робот в соответствии с заранее составленной программой осуществляет поиск и захват свободно ориентированной детали 14 в накопителе 15. Время поиска и захвата каждой детали 14 различно и зависит от расположения детали 14 в накопителе 15.

Поэтому положение робота 5 относительно очередного изделия 3 в каждом цикле сборки различно. В момент окончания захвата детали 14 роботом 5 блок 7 управления выдает команду на включение привода 4 робота. Сигнал этой команды поступает на привод. 4 через блок 10 умножения, на который поступает последовательность импульсов с генератора 8. C выхода блока

10 умножения на привод 4 робота 5 и на первый вход реверсивного счетчика поступает последовательность импульсов, частота которых зависит от положения изделия 3 относительно начала участка сборки. Увеличение частоты в блоке 10 умножения осуществляется блоком 7 управления в соответствии с количеством импульсов в реверсивном, счетчике 9, поступивших в него с момента поступления,изделия 3 на участок сборки. Скорость перемещения робота 5 будет пройорциональна величине его отставания. от движущегося на конвейере 2 изде лия 3. Достижение роботом 5 издели

3 регистрируется моментом обнуления реверсивного счетчйка 9. Обнуление происходит после того, как количество импульсов, поступанщее на второй вход реверсивного счетчика 9 через элемент И и соответствующее величине перемещения изделия 3 относительно начала участка сборки, и количество импульсов, поступающее с выхода блока 10 умножения на первый вход реверсивного счетчика 9 и соответствующее величине перемещения робота 5 относительного того же начала участка сборки, окажутся равными. В момент обнуления реверсивного счетчика 9 блок. 7 управления выдает команду на ключ б, который замыкает цепь электрического вала между приводом 4 робота 5 и приводом

1 конвейера 2. Дальнейшее перемещение робота 5 синхронизируется с перемещением изделия 3 электрическим валом. Последний осуществляет синхронизацию перемещения робота 5 и изделия 3 от начала участка сборки, 20 если поиск к захват детали 14 производится до поступления изделия 3 на участок сборки. После установки детали 14 в соответствии с заданной программой на изделие 3 робот 5 по команде блока 7 управления возвращается в первоначальное положение.

При поступлении на участок сборки следующего изделия процесс повторяется в той же последовательности.

Устройство обеспечивает, таким образом, асинхронный режим работы робота, осуществляющего сборку на движущемся конвейере. Такой режим позволяет осуществлять сборку произво. льно ориентированных деталей за счет предоставления времени на поиск и захват детали, независящего от режима работы конвейера. Указанное выше расширяет обрасть применения устройства.

Устройство для управления сборочным роботом, содержащее привод перемещения робота, последовательно соединенные фотодатчик, триггер, элемент И, реверсивный счетчик, блок управления и генератор импульсов, первый выход которого подключен ко входу привода конвейера, второй выходко второму входу элеменТа И, а первый выход блока управления соединен со вторым входом триггера, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области йрииенения устройства, оно содержит ключ и блок умножения, первый вход которого соединен со вторым выходом блока управления, второй вход — с третьем выходом генератора импульсов, первый выход — со вторым входом реверсивного счетчика, а второй выход - с первым входом привода перемещения робота, второй вход которого подключен к выходУ ключа, первый вход которого

78175б

Составитель Е.Политов

Редактор И.Николайчук Техред Н.Граб Корректор Г. Решетник

Заказ 8132/51 Тираж 956 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР . по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Q-35, Раумская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðîä, ул.Проектная,4

\ 4 соединен с выходом привода конвейера, а второй вход — с третьим выходом блока управления.

Источники информации, .принятые во внимание при экспертизе2.Авторское свидетельство СССР

9 477394, кл.G 05 В 15/00,10.12.73.

2. Авторское свидетельство СССР

У 491929, кл.G 05 В 15/02, 15.01.75 (прототип).