Устройство для управления схватом манипулятора

Устройство для управления схватом манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистмческкх

Респубпкк

ОПИСЛНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (i l j78 584 2 (61) Дополнительное к авт. свил-в; (22) Заявлено 01.12.78 (2! ) 2691852/18-24 (5I )M. Кл.

5 05 B 11/00

В 25 13/00 с присоединением заявки %в

Пзоударстееиный комитет (23) П риоритет

Опубликовано 07.12.80. Бюллетень,% 45

Дата опубликования описания 1 О. 1 2.80 по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-50 (088. 8) (72) Авторы изобретения

И. Н. Гольденберг, А. В. Кузмячев, А. И. Майоров к Ю. А. Рязанов

Всесоюзный заочный машиностроительный институт (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТОМ

МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится k области манипуляторостроения и может быть использовано при создании очувствленных манипуляторов.

Известно устройство цля управления схватом манипулятора (1, соцержашев перчатку оператора, канал управления положением схвата исполнительного органа и канал отражения нагрузки на перчатку оператора.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство (2 J, соцержашее последовательно соециненные первый сумматор и привод

15 исполнительного органа, связанный через исполнительный механизм с датчиком положения исполнительного органа, выхоц которого подключен к первым входам первого и второго сумматоров, второй ахоп второго сумматора соецинен с выходом датчика положения задающего органа, а выхоц — со входом прнвоца поцачи возцука.

Такие устройства не наклацывают ограничений на прилагаемое усилие сжаткя, что может привести к цеформации цетали и ее разрушению.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства.

С этой целью прецложенное устройство соцержит блок перецачи и запоминания управляюшего сигнала, элемент кнцикации, элемент И, первый и второй пороговые элементы и установленные на схвате ксполннтельного органа первый и второй цатчикн цавления, выхоцы которых соецинены через соответствуюшие пороговые элементы с вхоцами элемента И, выход которого подключен ко вхоцу элемента индикации и первому входу блока передачи и запоминания управляющего сигнала, второй вход которого соецинен с выходом цатчика положения задающего органа, а выход — со вторым вхоцом первого сумматора.

785842 4 ь- в момент переключения, и элемент инцикации 15 индицирует режим перехода о- блока в режим запоминания.

При работе предложенного устройства исключены возможность деформации и разрушения предмета.

На чертеже представлена функционал ная скема устройства, гце обозначены

1 — перчатка оператора, 2 — датчик п ложения задающего органа, 3 - первый сумматор, 4 - привод исполнительного органа, 5 — исполнительный орган, 6датчик положения исполнительного органа, 7 —, второй сумматор, 8 - привод подачи воздуха, 9 — блок передачи и запоминания управляющего сигнала, 10, 11 — первый и второй датчики цавления соответственно, 12, 13 - первый и второй пороговые элементы соответственно, 14 — элемент И и 15 - элемент инцикации.

Устройство для управления схватом манипулятора работает следующим образом.

Оператор при помощи перчатки 1 задает перемещение губок схвата кинематически не подобному исполнительному механизму 5. С задающего органа (перчатки оператора) снимаются сигналы, ;пропорциональные этим перемещениям, и подаются на вход блока передачи и запоминания управляющего сигнала 9.

Если цатчики давления 10, 11 на губ, ках схвата сжимают деталь с нецоста- точным усилием, то пороговые элементы 12, 13 выдают логические "нули", элемент И 14 выдает логический "нуль и происходит выборка сигнала с датчика 2 и подача его на первый вход сумматора 3, привода 4 и исполнительного механизма 5. По сигналу датчика положения исполнительного органа 6 и с помощью привода подачи воздуха 8 производится изменение давления воздуха в надувной камере перчаткй оператора.

При достижении критического усилия на . датчиках давления 10, 11 пороговые элементы 12, 13 и элемент И 14 выдают логическую единицу", и блок 9 переходит в режим хранения сигнала, пропорционального сигналу цатчика 2

Формула изобретения

1О

Устройство цля управления скватом манипулятора, содержащее послецовательно соециненные первый сумматор и привод исполнительного органа, связанный

15 через исполнительный механизм с датчиком положения исполнительного органа, выход которого подключен к первым вкодам первбго и второго сумматоров, второй вход второго сумматора соецинен с

20 выхоцом датчика положения задающего органа, а выход — со входом привода подачи воздука, о r л и ч а ю щ е е « с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, 25 оно содержит блок передачи и запоминания управляющего сигнала, элемент ин1цикации, элемент И, первый и второй пороговые элементы и установленные на . схвате исполнительного органа первый

30 и второй датчики давления, выходы которых соединены через соответствующие пороговые элементы с входами элемента И, выход которого подключен ко входу элемента инцикации и первому входу бло35 ка передачи и запоминания управлякщего сигнала, второй вход которого соединен с выходом датчика положения зада« ющего органа, а выход - со вторым вкодом первого сумматора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белов А. П., Манипуляторы. М., Автоматиздат", 1978, с. 40-80.

2. Патент США № 3263824, 45 кл. 214-1, опублик. 1966. (прототип) 785842

Составитель Г. Нефедова

Редактор Л. Упякина Текред Т. Маточка Корректор Н. Стец

Заказ 8842/51 Тираж 956 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4