Устройство для управления механизмами с замкнутой трассой следования рабочего органа

Устройство для управления механизмами с замкнутой трассой следования рабочего органа

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

° °

Ф.

;Союз Советскиа

С©@ ивпйстич9@ких

Республик

C.j i

ИЗОБРЕТЕНИЯ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 13.0279 (21) 2722981/27-11 с присоединением заявки М (23) ПРиоРитвт—

Опубликовано 15.1280.Бюллетень " 46

Дата опубликования описания 151280 (g )м ) г 3

В 65 G 47/50

В 65 G 1/10

Государственный ноиитет

СССР ио делаи изобретений и открытий

C (53) УДК 62-523 8 (088 ° 8) (72) Авторы изобретения

Л.Г. Пилипейко и A.A.Ñåäà÷åâ

Производственно-техническое объединение Автотранстехника

Министерства автомобильного транспорта Белорусской CCP (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМАМИ

С ЗАМКНУТОЙ ТРАССОЙ-СЛЕДОВАНИЯ РАБОЧЕГО

ОРГАНА

Изобретение относится к автоматизации промышленных установок и может быть использовано в системах управления стеллажами элеваторного .лпа, кон-е вейерами-накопителями, магазинами, библиотеками и т.п.

Известно ус ройс во для управления перемещением полок механизированных стеллажей, содержащее блок ввода адресной информации, соединенный с сумматором, блок датчиков положеиия, блок сравнения и блок управления двигателей i1).

Недостаток этого устройства — выбор полок осуществляется только при наличии одной станции вызова,:невозможность управления скоростью перемещения полок, поэтому скорость переМещения ограничена точностью установки полок.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является устройство для управления механизмами с замкнутой трассой следования рабочего органа, содержащее блок ввода адресной информации, соединенный одним из выходов с сумматором, блок датчиков положения, блок сравнения, соединенный

Одним из ВыхОдОВ с Одним Hs ВхОдОВ 30 элемента И, к выходу которого подключен один иэ входов элемента ИЛИ, и блок управления двигателем (2), Недостаток этого устройства — невысокие точность и быстродействие, Цель изобретения — повышение точности и быстродействия.

Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено регистрами и блоком управления скоростью, причем информационные выходы сумматора соедииены со входами одного и другого регистров, выходы первого регистра соединены со Входом блока сравнения и одним из входов блока ввода адресной информации, другие входы которого соединены с выходами блока датччков положения, выходом знакового разряда сумматора и другим выходом блока сравнения, а другие выходы — со вторыми входами элементов И и ИЛИ и установочным входом первого регистра, установочный вход второго регистра соединен с выходом элемента ИЛИ, а выход — со входом блока управления скоростью, к выходу которого подключен один из входов блока управления двигателем, другие входы которого соединены, с соответствующими выходами блока сравнения.

787302 ъМ2 К1

<и к

Формула изобретения

На чертеже изображена функциональная схема устройства.

Устройство содержит блок 1 ввода адресной информации, соединенный с сумматором 2 накапливающего типа, соединенные последовательно регистр 3 и блок 4 сравнения,.к выходу которого подключен блок 5 управления д.зигателем, блок б датчиков положения, регистр 7, блок 8 управления скоростью перемещения, логические элементы И 9 и ИЛИ 10.

Устройство обеспечивает выбор направления перемещения вызываемой ячейки рабочего органа по кратчайшему пути при наличии нескольких станций 35 остановок и управляет скоростью переМЕщЕния рабочего органа в зависимости от расстояния требуемой ячейки до требуемой станции.

20 устройство реализует следующйй алгоритм:

А-В-C7O- — — ——

A,-В-С <О А-)3-С+И)О -В-С+ И О А-Б-С.+И+Й О =О"Стоп", где A — номер требуемой ячейки рабо- щ() чего органа;

 — номер ячейки рабочего органа, расположенный у станции с но-. мером О;

С- номер станции остановки1.

N — количество ячеек рабочего органа;

Кl †коман, определяющая перемещение по кратчайшему пути по ходу часовой стрелки;

К2 -то же, против хода часовой стрелки;

Р— код в сумматоре, равный расстоянию от требуемой станции до требуемой ячейки по ходу часовой стрелки; 45

Nf2-округленная до целого числа величина, равная половине количества ячеек (Н/2= « если

N4

N — четное и N/2= â€, если

N — не четное) .

Ячейкам присвоены номера по порядку О 1, 2,,A„, ° ° еВ °, ° ° в .N-1 по ходу часовой стрелки, а станциямО, 1, 2, С.,N-1.

Количество станций принято равным количеству ячеек рабочего органа. При уменьшении количества станций номера оставшихся не изменяются.

Предлагаемое устройство работает следующим образом.

В накапливающем сумматоре 2 производится суммирование номеров А,B,С, подаваемых в соответствующем коде с блока 1 ввода, т.е. производится действие A В-С. Если результат вычитания число отрицательное, то в знаковом разряде сумматора 2 появляется l, по сигналу которого блок 1 ввода подает на сумматор 2 число N столько раз, пока число в сумматоре 2 не станет положительным. Легко убедиться, что положительное число в сумматоре

2 равно расстоянию по ходу часовой стрелки от требуемой ячейки рабочего органа до требуемой станции, а отри- цательное — против хода часовой стрелки, поэтому в результате суммирования его с числом N (периодом повторения номеров замкнутого рабочего органа) получается число, равное расстоянию до требуемой станции по ходу часовой стрелки. После этого число Р сигналом со второго выхода блока 1 ввода вводится в регистр 3, и, если число

Р-N/2, этим же сигналом через логические элементы И 9 и ИЛИ 10- в регистр 7. Если Р>И/2, то по сигналу с выхода блока 4 сравнения в блок 1 ввода, в сумматоре 2 производится действие N-P и сигналом с выхода блока 1 ввода через логический элемент ИЛИ 10 на регистр 7 результат вычитания сумматора 2 вводится в регистр 7.

В регистре 3 всегда записано число, равное расстоянию от требуемой ячейки рабочего органа до требуемой станции по ходу часовой стрелки, в регистре 7 — число, равное кратчайшему расстоянию от требуемой ячейки до требуемой станции, служащее для . УправлениЦ скоростью перемещения рабочего органа, так как при приближении требуемой ячейки и требуемой станции это число уменьшается, поэтому блок 8 управления скоростью перемещения ступенчато или плавно изменяет выходную величину (напряжение частоту и т.п.) согласно выбранному способу регулирования скорости двигателя блока 5 управления, подаваемой на исполнительный двигатель. Так осуществляется быстрое и точное позиционирование рабочего органа, т. е. скорость перемещения зависит от рас- ,согласования положений рабочего opra= на.

При прохождении каждой ячейки мимо станции с нулевым номером блок б датчиков положения формирует код ячейки и передает его в блок 1 ввода. Когда число A-В-С будет равно О, то блок 4 сравнения сформирует команду Стоп!

Перемещение прекращается, требуемая ячейка останавливается точно у необходимой станции.

Устройство для управления механизмами с замкнутой трассой следования

787302

Составитель Л.Цобан

Техред N.Петко Корректор Е -Папп

Редактор И.Касарда

Заказ 8253/17 Тираж 914 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., -д.4/5

Филиал ППП Патент, r.Óæãoðîä, ул.Проектная, 4 рабочего органа, содержащее блок ввода адресной информации, соединенный одним из выходов с сумматором, блок датчиков положения, блок сравнения, соединенный одним из выходов с одним из входов элемента И, к выходу которого подключен один из входов элемента ИЛИ, и блок управления двигателем, о та и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности и быстродействия, оно снабжено регистрами и блоком управления скоростью, причем информационные выходы сумматора соединены со входами одного и другого регистров, выходы первого регистра соединены со входом блока сравнения и одним иэ.входов блока ввода адресной информации, другие входы которого соединены с выходами, блока. датчиков положения, выходом знакового разряда сумматора и другим выходом блока сравнения, а другие выходы со вторыми входами элементов И и ИЛИ и установочным входом первого регистра, установочный вход второго регистра соединен с выходом элемента ИЛИ, а выход — co входом блока управления скоростью, к выходу которого подключен один из входОв блока управления двигателем, другие входы которого соединены с соответствующими выходами блока сравнения.

Источники информации, принятые Во внимание при. экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

У 379918, кл. 6 05 В 21/00, 12.04.71»

2. Авторское св;..детельство СССР

Р 548502, кл. В 65 G 47/50, 02.12.?4 (прототип) .