Манипулирующее устройство
Иллюстрации
Реферат
ОП ИКАНИЕ
ИЗОВРЕТЕЫ ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
»»789190
Ф
1 г--. с. г (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 29.05.78 (21) 2642910/25-27 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет— (51) М. К, В 21 D 43/10
В 21 J 13/10
Государственный комитет
СССР (53) УДК621,73, .077 (088.8) Опубликовано 23.12.80. Бюллетень № 47
Дата опубликования описания 28.12.80 по делам изобретений и открытий
Е. И. Семенов и Б. Сулейманов (72) Авторы изобретения
Всесоюзный заочный машиностроительный-институт (7!) Заявитель (54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО
Изобретение относится к средствам автоматизации штамповочного производства, а именно к средствам автоматизации загрузки на позицию штамповки заготовки.
Известно манипулирующее устройство для подачи тонколистовых заготовок в рабочую зону, содержащее захватную головку с основной парой губок, одна из которых неподвижна, а другая выполнена в виде шарнирно смонтированного на корпусе захватной головки средней своей частью двуплечего рычага, свободное плечо которого 1ц связано с приводом перемещения (11.
Однако такое устройство имеет невысокую производительность в виду провисания и колебаний листовой заготовки при ее перемещении.
Цель изобретения — повышение производительности работы манипулирующего устройства за счет исключения провисания и колебаний листовой заготовки при ее перемещении. 20
Поставленная цель достигается тем, что захватные губки выполнены в виде пластин, изогнутых по радиусу в плоскости, перпендикулярной к плоскости смыкания губок.
Кроме того захватная головка снабжена дополнительной парой захватных губок, плоскость изгиба которых расположена под углом к плоскости изгиба основной пары захватных губок.
Захватная головка может быть снабжена расположенными в плоскости подаваемой листовой заготовки дополнительными парами захватных губок с чередующимся направлением изгиба пластин.
На фиг. 1 показано предлагаемое устройство с одной парой захватных губок, вид сбоку; на фиг. 2 — то же, вид спереди; на фиг. 3 — то же, вид сверху; на фиг. 4— устройство с двумя парами захватных губок, вид сверху; на фиг. 5 — сечение А — А на фиг. 4; на фиг. 6 — устройство с тремя захватами губок, вид сверху; на фиг. 7 сечение Б — Б на фиг. 6.
Устройство с одной парой захватных губок содержит шток 1 совершающий возвратно-поступательные движения от привода (не показан) по направляющим поверхностям захватной головки 2, установленной на руке 3 манипулятора. На корпусе захватной головки 2 закреплен неподвижный кронштейн 4, на конце которого закреплена
789190 верхняя изогнутая захватная губка 5, служащая для захвата листовой заготовки 6.
На штоке 1 выполнен паз 7, в который входит сферический конец двуплечего рычага 8, закрепленного с возможностью поворота вокруг оси 9. На другом конце рычага 8 закреплена нижняя изогнутая захватная губка 10.
Устройство с двумя парами губок содержит две верхние изогнутые захватные губки 11, прикрепленные через расположенные под углом друг к другу планки 12 к неподвижному кронштейну 4, и две нижние изогнутые захватные губки 13, прикрепленные через расположенные под тем же углом, что и планки 12,планки 14 к двуплечему рычагу 8.
Устройство с тремя парами захватных губок содержит три верхние изогнутые захватные губки 15, прикрепленные через планку 16 к неподвижному кронштейну 4, и три нижние изогнутые захватные губки 17, прикрепленные через планки 18 к двуплечему рычагу 8.
Устройство работает следующим образом.
Рука 3 манипулятора подводится на позицию поштучной выдачи, например, листоподатчиком, листовой заготовки 6. При этом шток 1 находится в крайнем левом положении, а заготовка находится между разомкнутыми захватными губками 5 и 10, 11 и 13, 15 и 17 соответственно вариантам исполнения устройства.
Затем шток 1 передвигается в крайнее правое положение. При этом двуплечий рычаг 8, взаимодействуя своим сферическим концом с пазом штока, поворачивается вокруг оси 9, зажимая листовую заготовку 6 между вышеперечисленными губками. Листовая заготовка при зажиме изгибается, принимая в поперечном сечении форму изогнутых захватных губок, значительно увеличивая при этом свою жесткость на изгиб.
При наличии в устройстве двух пар захватных губок листовая заготовка захватывается двумя парами изогнутых захватных губок 11 и 13, плоскости изгиба каждой из которых расположены под углом друг к другу, и принимает конусообразную в продольном направлении форму, что уменьшает эффект распрямления изогнутой листовой заготовки.
При захвате широкой листовой заготовки тремя парами изогнутых захватных губок 15 и 17 листовая заготовка принимает гофрированную в поперечном сечении форvy, что также увеличивает жесткость на изгиб, причем количество захватных губок зависит от ширины листовой заготовки.
Минимальный радиус изгиба выбирается из условия невозможности появления остаточных деформаций в листовой заготовке. Это условие можно выразить формулой:
2бЗ
Е где% ;минимальный допустимый радиус изгиба листовой заготовки;
16 — модуль упругости первого рода материала заготовки; б напряжение текучести материала заготовки;
О толщина листовой заготовки.
Опытная проверка предлагаемого устройства на промышленных работах УМ вЂ” 1 и ПР— 10И показала высокую эффективность его использования, что позволяет повысить быстродействие манипуляторов и производительность труда. ло
Формула изобретения
1. Манипулирующее устройство для по-. дачи тонколистовых заготовок в рабочую зону, содержащее захватную головку с основной парой губок, одна из которых неподвижна, а другая выполнена в виде шарнирно смонтированного на корпусе захватной головки средней своей частью двуплечего рычага, свободное плечо которого связано с приводом перемещения, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности за счет исключения провисания и колебаний листовой заготовки при ее перемещении, захватные губки выполнены в виде пластин, изогнутых по радиусу в плоскости, перпендикулярной к плоскости смыкания захватных губок.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что захватная головка снабжена дополнительной парой захватных губок, плоскость изгиба которых расположена под углом к плоскости изгиба основной пары захватных губок.
3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что захватная головка снабжена расположенными в плоскости подаваемой листовой заготовки дополнительными парами захватных губок с чередующимся направлением изгиба пластин.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР № 337178, кл. В 21 D 43/10, 1970.
789190
Составитель А. Быстров
Редактор Л. Пчелинская Тех ред А. Бо йк а с
Заказ 8933/8 Тираж 986 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4