Следящий привод

Следящий привод

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

<»> 7946ll

E О -П И".

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Сома Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

-(61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 26.62.79 (21) 2749165/18-24 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.01.81. Бюллетень № 1 (51) М.Кл е G О5 В ill/Ы

Гесудлрственный комитет ле делам изобретений и открытий (53) УДК62:52 (088.8) (45) Дата опубликования описания 12.02.81 (72) Авторы изобретения

Н. А. Быстров, В. П. Петухов и Н. А. Тимашов

I (71) Заявитель (54) СЛ ЕДЯ ЩИ и П Р И ВОД

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в следящих приводах для улучшения динамических характеристик в переходных режимах.

Известны следящие приводы, в которых используются датчики входной и выходной координат, датчики скорости входной и вы . ходной координат, интегро-пропорциональные преобразователи, усилительные - и- исполнительные устройства fl, 2).

Однако такие приводы при достаточно высоких точностях, получаемых в этих приводах, обладают довольно высокой колебательностью в переходных режимах.

По технической сущности наиболее близким к изобретению является следящий привод, содержащий блок сравнения, ко входам которого подключены датчики входной координаты и датчик выходной координа- 20 ты, кинетическн связанный с выходом усилительно-исполнительного блока, вход которого через интегратор соединен с выходом блока сравнения, а также датчик скорости выходной координаты, кинематичес- 25 ки связанный с датчиком входной координаты, и датчик скорости выходной координаты, кинематически связанный с выходом усилительно-исполнительного блока, и блок ограничения (3).

В этом устройстве в установившемся режиме обеспечивается автоматический переход от пропорционального закона регулирования к интегральному.

Такое переключение интегрального и пропорционального законов регулирования по уровню входного сигнала не полностью обеспечивает требуемые динамические характеристики следящего природа,в переходных режимах, поскольку превышение уров- ня ограничения возможно и при отдельных случайных выбросах входного сигнала.

Цель изобретения — повышение динамической точности следящего привода в переходных режимах и снижение колебательности переходного процесса.

Эта цель достигается тем, что в предложенный следящий привод введены блок сравнения абсолютных величин сигналов, пороговый блок и ключ. Датчики скорости входной и выходной координат подключены к блоку сравнения абсолютных величин сигналов, выход которого через пороговый блок связан с управляющим входом ключа, сигнальный вход которого соединен с выходом интегратора, а выход — с соответствующим входом интегратора.

На чертеже изображена блок-схема устройства.

794611

Оно содержит датчик 1 входной координаты, датчик 2 скорости входной координаты, блок сравнения 8, блок сравнения 4 абсолютных величин сигналов, пороговый блок 5, ключ б, интегратор 7, усилительно-исполнительный блок 8, датчик скорости 9 выходной координаты и датчик 10 выходной координаты.

Датчик 1 входной координаты и датчик

10 выходной координаты, установленный на исполнительной оси привода, соединены с блоком сравнения 8, который связан через интегратор 7 с усилительно-исполнительным устройством 8. Датчик 2 и датчик

9, установленный на исполнительной оси привода, подключены к блоку 4 сравнения абсолютных величин сигналов, выход которого через пороговый блок 5 связан с управляющим входом ключа 6, сигнальный вход которого соединен с выходом интегратора 7, а выход — со вторым входом интегратора 7.

Устройство работает следующим образом.

В установившемся режиме сигнал рассогласования, сформированный датчиками

1 и 10, поступает с блока сравнения 8 на интегратор 7 и далее на усилительно-исполнительный блок 8. При этом сигналы, снимаемые с датчиков 2 и 9, подаются на блок 4 сравнения абсолютных величин сигналов, а оттуда на пороговый блок 5.

При превышении в переходном режиме разностью абсолютных величин сигналов датчиков 2 и 9 величины порога срабатывания порогового блока 5 сигнал поступает на управляющий вход ключа б, при срабатывании которого замыкается жесткая отрицательная обратная связь, охватывающая интегратор 7.

Таким образом, в установившемся режиме с целью уменьшения ошибки слежения в цепь сигнала рассогласования подключен интегратор 7. В переходных же режимах интегратор 7 охватывается жесткой отрицательной обратной связью, т. е, интегральное регулирование заменяется пропорциональным регулированием. Это позволяет существенно улучшить динамические характеристики привода в переходных режимах.

Формула изобретения

Следящий привод, содержащий блок сравнения, ко входам которого подключены датчики входной координаты и датчик выходной координаты, кинематически связанный с выходом усилительно-исполнительного блока, вход которого через интегратор соединен с выходом блока сравнения, а также датчик скорости входной координаты, кинематически связанный с датчиком входной координаты, и датчик скорости выходной координаты, кинематически связанной с выходом усилительно-исполнительного блока, отличающийся тем, что, с целью повышения динамической точности устройства, оно содержит блок сравнения абсолютных величин и сигналов, пороговый блок и ключ, датчики скорости входной и выходной координат подключены к блоку сравнения абсолютных величин сигналов, выход которого через пороговый блок связан с управляющим входом ключа, сигнальный вход которого соединен с выходом интегратора, а выход — с соответствующим входом интегратора.

35 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 402856, кл. G 05 В 11/00, 1977.

2. Блейз E. С. и др. Динамика электро40 магнитных следящих приводов, Энергия, 1967, с, 78.

3. Авторское свидетельство СССР

М 204420, кл. G 05 В 11 00, 1967 (прототип).

794611

Составитель Э. Митрошин

Техред А. Камышникова

Редактор Л. Утехина

Корректор С. Файн

Тип. Харьк. фнл. пред. «Патент»

Заказ 1761/129 Изд. № 131 Тираж 951 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5