Робот к листоштамповочному прессу
Иллюстрации
Реферат
Союз Соеетскик
Социалнстическив
Реслублин
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВМДЕТЕЛЬСТВУ (о795935 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 10.10. 78 (21) 2673362/25-27 (51)М. Кл.
В 25 J 1/60
В 21 0 43/00 с присоединением заявим №вЂ”
Государственный комитет
СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет—
Опубликовано 150181. Бюллетень ¹ Z (53) УДК 6 21. 9 79..62-229.61 (088.8) Дата опубликования описания 18. 01. 81 (72) Автор изобретения
Н. Н. Сорокин
Гомельский филиал Ростовского научно-исследовательского института технологии машиностроения (71) Заявитель (54) РОБОТ К ЛИСТОШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ
Изобретение относится к оборудованию для автоматизации листоштамповочного производства и может быть исполь зовано для подачи н рабочую зону прес« са штучных листовых заготовок и удаления отштампованных деталей и отходов.
Известен робот к листоштамповочному прессу, содержащий смонтированный на станине подъемно-поворотный вертикальный нал, жестко соединенный с плечом руки, на котором закреплен захват, принод подъема и поворота вертикального вала, иа выходном валу которого закреплен дисковый кулачок с рабочими канавками, связанный с помощью криношипа, шатуна, коромысла (четырехэвенного механизма)и двухплечего рычага с вертикальным валом, Шатун имеет демпферное устройстно, коромысло жестко закреплено на вертикальном валу и установлено с нозможностью вэаимодей- 2е ствия с упорами на станине при подходе руки в процессе поворота к крайнему положению. Кривошип и коромысло выполнены беэ возможности регулировки по длине, чем определяется постоянство угла поворота руки 11).
Работа известного робота осуществляется следующим образом. От привода приводится во вращение дисковый кулачок. С помощью двухплечего рычага и четырехзвенного механизма при вращении дискового кулачка осуществляется последовательно подъем вертикального вала, поворот в исходное положение, опускание в исходное положение и т.д;; вместе с валом перемещается захват, закрепленный на плече руки. Заготовка захватывается на позиции загрузки захватом, переносится и опускается в штамп.
Величина горизонтального перемещения руки зависит от длины руки, кривошипа и коромысла. Длина руки в роботе при настройке может быть изменена. Необходимая величина вылета руки определяется размерами стола обслуживаемого пресса.
Однако, максимальную производительность робота (наибольшее число циклов работы в минуту) можно получить при любой длине руки при определенном угле поворота руки, что в каждом случае будет определяться размерами штампа. Вниду того, что кривошип и коромысло в роботе не имеют воэможности регулироваться по длине, отсут795935
Координаты пазов точек по осевым линиям 14 и 15 соответствуют зависимости
Х = 2 (1 -1) si ng(2;
Y = (L-1) cost/2; где У вЂ” расстояние ловителя (точек, лежащих на оси паза) от оси вала 1 вдоль оси, проходящей через ось вала 1;
Ъ ствует воэможность настройки робота на оптимальный режим работы, что снижает производительность робота.
Цель изобретения — повышение производительности робота °
Поставленная цель достигается тем, что коромысло установлено на валу с воэможностью регулировочного перемещения относительно него, н кронштейне выполнены пазы, а координаты точен, лежащих на оси каждого паза, определяются зависимостью
Х = (1.-1)51пЯ11;
Y = (I=I)сОБЯ2; где Х вЂ” расстояние точки, лежащей на оси паза, от оси нала вдоль оси, проходящей через вал перпендикулярно его оси;
У вЂ” расстояние точки, лежащей на оси паза,от оси вала вдоль; оси, проходящей через ось вала перпендикулярно оси Х; длина коромысла;
1 — длина конца коромысла от оси вала до соединения его с шатуном; 2$ угол поворота коромысла, а ловители установлены н пазах с возможностью регулироночного перемещения по ним
На фиг. 1 и 2 изображена кинемати- 30 ческая схема описываемого робота.
Робот к листоштампоночному прессу содержит смонтированный на станине (не изображена) вертикальный подъемно-поворотный вал 1, на одном из 35 концов которого жестко закреплена рука 2 с захватом 3, дисковый кулачок
4, связанный с приводом (не изображен
На станине робота шарнирно закреплен днуплечий рычаг 5, взаимодействуют(ий одним концом с дисковым кулачком 4.
Другой конец. рычага 5 щарнирно связан с валом 1.
Поворот вала 1 вокруг оси осуществляется от привода через кривошип б, шатун 7 и коромысло 8. На конце ко- 45 ромысла 8 "àêðåïëåí фиксатор 9. Само коромысло установлено н отверстии, выполненном в валу 1, и фиксируется относительно вала 1 гайками 10, устанонленными на коромысле 8 по обе $0 стороны вала 1.
На станине робота смонтированы ловители 11, которые крепятся на кронштейне 12 с возможностью перемещения по паэам 13, выполненным в кронштейне 12.
Х - расстояние (точек, лежащих на оси паза) ловителя от оси вала 1 вдоль оси, проходящей через ось вала 1 перпендикулярно оси У; длина коромысла от шарнирного соединения с шатуном 7 до оси нала 1; длина коромысла; (Ъ вЂ” угол поворота коромысла.
Оси Х и .У расположены в плоскости, перпендикулярной оси вала 1. Шатун
7 снабжен демпфером 1б. Кулачок 4 и двуплечий рычаг 5 образуют механизм подъема вала 1, а шатун 7, кривошип б и коромысло 8 образуют четырехзвенный механизм поворота вала 1 вокруг его оси
Робот к листоштампованному прессу работает следующим образом.
При реверсивном нращении кулачка
4 от привода на угол 6 в результате взаимодействия его с двуплечим рычагом 5 механизма подъема и четырехзвенным механизмом поворота происходит последовательный подъем руки. поворот и опускание. При подъеме руки фиксаторы 9 выходят из контакта с ловителями 11.
Для настройки робота на оптимальные режимы по производительности (числу циклов рабочих в минуту) длина коромысла 8 с помощью контргаек . О относительно оси вала 1 может быть изменена в сторону увеличения или уменьшения, этим самым изменяется угол поворота руки 2, и, следонательно, величина перемещения детали, скорость перемещения и соответственно ускорения и инерционные нагрузки.
С изменением радиуса коромысла 8 изменяется и радиус положения фиксатора
9, Для согласования фиксатора 9 с ловителями 11 последние достаточно переставить по паэам 13.
Технико-экономический эффект предлагаемого манипулятора заключается в повышении производительности за счет воэможности настройки оптимального угла поворота руки.
Формула изобретения
Робот к листоштампоночному прессу, содержащий смонтированный на станине и несущий руку с захватом вертикальный нал, приводимый в возвратнопоступательное движение от приводного вала через закрепленный на нем кулачок и шарнирно закрепленный на станине днуплечий рычаг, и приводимый н возвратно-вращательное движение от приводного вала через кривошип, шатун с демпферным устройством и коромысло с фиксатором, поочередно взаимодействующим с ловителями, установленными на кронштейне, закрепленном на станине, о т795935
ВНИИПИ Заказ 9563/21 Тираж 1099 Подписное
Филиал ППП "Патент", r. ужгород, ул. Проектная, л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения производительности, коромысло установлено на валу с воэможностью регулировочного перемещения относительно него, в кронштейне выполнены пазы, а координаты то" чек, лежащих на оси каждого паза, определяются зависимостью
Х = (1 -1 ) s i n 9(2 >
У = (L-1) cos P/2; где Х вЂ” расстояние точки, лежащей на оси паза, от оси вала вдоль оси, проходящей через вал перпендикулярно его оси;
У вЂ” расстояние точки, лежащей на оси паза, от оси вала вдоль оси, перпендикулярной оси и проходящей через ось вала;
- длина коромысла;
1 — длина конца коромысла от оси вала до очки соединения его с шатуном;
P — угол поворота коромысла, а ловители установлены в пазах с воэможностью регулировочного перемещения по ним.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР по заявке 9 2520871/25-27, кл. В 21 D 43/00, 24.08.77 (прототип).