Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

С оциалистическик

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ о»795938 (61) Дополиитвльиое и авт. свид-ву в 598753 (22) Заявлено 26. 03. 79 (21) 2740922/25-08

В 25 J 13/00 с присоединением заявки Мо (23) Прморитет -.

1 осударствеииый комитет

СССР во делан изобретений и открытий

Опубликовано 150181;Бюллетень N9 2

Дата опубликоваии» описания 15. 01 ° 81 (53) УДК 62-229. 72 (088. 8) (72) Авторы изобретения

A. В. Горностай и В. П. Жуковский (71) Заявитель (54) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, используемым для механизации и автоматизации производственных процессов.

По основному авт.св. 9 598/53 известен манипулятор, содержащий механическую руку с приводом продольного перемещения в виде силового цилиндра, связанного с демпферами, регулируемые, и выдвижные упоры. Рука снабжена подпружинен- ной рейкой, установленной в направ.ляющих с возможностью перемещения . параллельно цилиндру соединенной с демпферами, и штангой, один ко нец которой соединен со штоком силового цилиндра, второй — с выдвижным упором, а регулируемые упоры. смонтированы на рейке 11) .

Недостатком устройства является ,наличие у него индивидуальных направляющих для рейки и нагружение ее. самостоятельной пружиной, что усложняет конструкцию и снижает надежность работы манипулятора.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение надежности работы.

Для достижения поставленной цели стержни демпферов выполнены ступенчатыми, а рейка смонтирована между их уступами, на крайних ступенях стержней, являющихся ее направляющими.

На фиг.1 изображен манипулятор, продольный разрез; на фиг.2 — то же, 1,, вид в плане; на фиг.3 — узел 1 на фиг.1.

Манипулятор содержит корпус 1 и механическую руку2, установленную на поворотной колонне 3. Рука 2 содержит привод, выполненный, например, в виде силового цилиндра 4, подвижными частями которого является шток

5, а неподвижными — корпус 6. На конце штока 5 установлены схват 7, фланец 8, к .которому одним концом прикреплена штанга 9, смонтирован— ная в корпусе 6. На противоположном конце штанги 9 закреплен выдвижной упор 10, представляющий собой шток пневматического цилиндра. Над штангой 9 по краям корпуса б установлены демпферы 11, имеющие утапливаемые стержни 12 с крайними ступенями 13 и уступами 14.

На крайних ступенях 13, служащих

ЗО направляющими между уступами 14 с

795938

Фиа2

Фиг. 5

1 возможностью перемещения параллель но силовому пневматическому цилиндру

4 смонтирована рейка 15, связанная со штангой 9, причем на рейке 15 зафиксирован ряд регулируемых упоров 16.

Манипулятор работает следующим образом.

На рейку 15 устанавливают необходимое количество регулируемых упо. ров 16, выдерживая требуемое расстояние между ними, соответствующее величине перемещения схвата 7 с требуемыми его остановками. При выдвижении руки 2, например, вперед, в бесштоковую полость силового пневматического цилиндра 4 подают сжа- 15 тый воздух, шток 5 начинает перемещаться вправо, увлекая эа собой фланец 8 со штангой 9, которая перемещается относительно неподвижного корпуса 6 вместе с выдвижным упором 20

10. При контакте выдвижного упора

10 с одним из регулируемых упоров

16 рейка 15 начинает перемещаться в том же направлении, что и шток 5, воздействует одним концом на уступ

14 ступенчатого утапливаемого стержня 12 правого демпфера 11, другой конец рейки 15 при этом скользит по крайней ступени 13, как по направляющей и отходит от уступа 14 леВНИИПИ Заказ 9563/21

Тираж 1099 Подписное

Филиал ППП "Патент", г.ужгород,ул.Проектная,4 вого демпфера 11, при этом связь рейки 15 со штангой 9 устраняет возможность проворота первого вокруг своей оси, происходит плавный останов руки

2 в заданной точке. Далее, после выделения выдвижного упора 10 из контакта с регулируемым упором 16,шток

5 продолжает перемещаться вперед, а рейка 15 в это время под действием усилия, приводящего утапливаемый стержень 12 правого демпфера 11 в исходное пооложение, возвращается в свое нейтральное положение, скользя по крайней ступени 13 левого демпфера

11 до упора в уступ 14 на его стержне 12. Процесс перемещения и останова руки повторяется.

Формула изобретения

Манипулятор по авт.св. Р 598753, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы, стержни демпферов выполнены ступенчатыми, а рейка смонтирована между их ус;упами, на крайних ступенях стержней являющихся ее направляющими.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СС Р

Р 598753, кл. В 23 J 13/00, 1976.