Устройство для захвата деталей

Устройство для захвата деталей

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскнк

Соцналнстнческнк

Уеслублнн

<>i>795942 (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22} Заявлено 26. 03. 79 (21) 2740924/25-08 с трисоединеииам заявки Но (23) Г1риоритет

Опубликовано 150181, Бюллетень Ио 2

Дата опубликования описания 15. 01. 81 (51)М. Кл.

В 25 J 15/00

Государствен ы вомятет

СССР по деяам мзобретеннЯ и открытп Я (з) УД)(62-229. 72 (088.8) (72) Авторы изобретения, A. И. Попов и A. В. Горностай (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА ДЕТАЛЕЙ

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов или манипуляторов.

Известно захватное устройство,содержащее привод, например, силовой цилиндр, захватные органы, каждый иэ которых снабжен тремя эажимными элементами, установленными в корпусе в выполненных по сходящимся осям направлякщих, причем два зажимных элемента каждого захватного органа представляют собой Г-образные рычаги, а третий — двухстороннюю рейку, которая через промежуточные шестерни связана с Г-образными рычагами, причем на ответных поверхностях Г-образных рычагов выполнен зубчатый венец (11 .

Наличие в конструкции механизма 20 захвата пары идентичных захватных органов усложняет конструкцию из-за наличия у каждого захватного органа автономного привода зажимных элементов, которые осложняют и практически делают невозможным синхронное срабатывание всех шести эажимных элементов механизма захвата, цель изобретения — упрощение конструкции захватного устройства.

Для достижения поставленной цели оно снабжено смонтированной на. штоке силового цилиндра дополнительной шестерней, установленной между двухсторонними рейками каждого захватного органа, а рейки снабжены дополнительным зубчатым венцом, взаимодействующим с дополнительной шестерней.

На фиг.1 изображен общий вид предлагаемого захватного устройства, разрез; на фиг.2 — вид А на фиг,1.

Захватное устройство содержит пару идентичных захватных органов и 2, каждый из которых снабжен тремя зажимными элементами 3,4 и 5. Зажим ные элементы 3,4 и 5 установлены в направляющих 6, выполненнных по сходящимся осям в корпусе 7, причем зажимные элементы 3 и 4 представляют собой Г-образные рейки, а эажимные элементы 5 — двухсторонние зубчатые рейки, которые через промежуточные шестерни 8 в каждом захватном органе 1 и 2 кинематически связаны с Г-образными рейками, на ответных поверхностях которых имеется зуб;:тая нарезка 9. Кроме того, на зажимных элемента::. 5 выполнена дополнительная зубчатая нарезка 10. Дополнитель795942 ной зубчатой нарезкой 10 зажимные элементы 5 кинематически связаны между собой через шестерню 11. Шестерня 11 установлена посредством оси 12 на подвижных частях 13 привода 14, выполненного например, в виде силового цилиндра, подвижные части 13 которого имеют возможность перемещаться вдоль дополнительных зубчатых нарезок.10 на зажимных элементах 5.

Захватное устройство работает следующим образом, Одну из полостей силового цИлиндра привода 14 сообщают с источником сжатого воздуха. Прн этом подвижные части 13-вместе с шестерней 11 йере-. 15 мещаются вдоль дополнительных зубчатых нарезок 10 на зажимных элементах

5 ° Шестерня 11 при этом не вращается и сообщает поступательное перемещение через дополнительные зубчатые Я нарезки 16 зажимным элементам 5, каядый иэ которых при перемещении своей двухсторонней зубчатой нарезкой поворачивает промежуточные шестерни 8. Промежуточные шестерни 6, поворачиваясь, сообщают поступательное перемещение зажимным элементам

3 и 4 через зубчатую нарезку 9 на ответных поверхностях Г-образных реек. Таким образом, эажимные зле менты 3,4 и 5 захватных органов 1 и

2 перЕмещаются в направляющих 6 корпуса 1 по прямым с одинаковой линейной скосростью. При контакте зажимнйх элементов 3,4 н 5 захватног.î органа 1 с поверхностью захватываемого объекта 15, зажимные элементы останавливаются и производят предварительный зажим захватываемого объекта 15 в зоне своего действия., ВЬстерня 11 при этом, кроме линейного перемещения с подвижными частями

13 привода 14, начинает вращаться вокруг оси 12 и сообщает ускоренное поступательное перемещение зажимным элементам 3, 4 и 5 захватного органа

2, который производит зажиМ захватываемого объекта 15 по другой поверхности. В результате силового замыкания происходит надежный окончательный зажим захватываемого объекта 15 в двух местах по поверхностям неодинаковых размеров. Освобождение захваченного объекта 15 производится в обратной последовательности при сообщении соответствующих полостей силового пневматического цилиндра привода 14 с источником сжатого воздуха и атмосферой.

Формула изобретения

Устройство для захвате деталей, содержащее привод, например, силовой цилиндр, захватные органы, каждый иэ которых снабжен тремя зажимными элементами, установленными в корпус в выполненных по сходящимся осям направляющих, причем два зажимных элемента каждого захватного органа представляют собой Г-образные рыЧаги, а третий - двухстороннюю рейку, которая через промежуточные шестерни связана с Р-образными рычагами, причем на ответных поверхностях Г-образныг рычагов,выполнен зубчатый венец, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью упрощения конструкции, оно снабжено смонтированной на штоке силового цилиндра дополнительной шестерней, установленной между двухсторонними рейками каждого захватного органа,,-а рейки снабжены дополнительным зубчатым венцом, взаимодействующим с дополнительной шестерней.

Источники информации, принятые во внимание прн экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 632547, кл. В 23 Q 7/04, 1977.

795942 г. l

Составитель Л. Орлов

° Редактор A. Долинич Техред A.Ñàâêà Корректор И. Муска

Заказ 9563/21 Тираж 1099 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, X-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4