Следящая система

Следящая система

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

н нс-; ...,,. с-: н- ч íàà

Йинете;;а

Союз Советскик

Социалистическик

Республик

О П И Е;,рц щ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОУСИСМУ СВ ИЗЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. сеид-ву (22) Заявлено 29. 01. 79 (2!) 2718522/18-24 (5 )м

G 05 В 11/01 с лрисоедимеиием заявки Ht

Государственный коинтет

СССР но дмаи «зобретеннй н открыт«1 (23) Приоритет

Олубликовано 23.0131 Бюллетень N 3 (53)УМк Вг-50 (088.8) Датаопубликованияолисания 250131 (72) Авторы изобретения

М. A. Зубов, А. Г. Куличенко и .Т. А. Куличенко (71) Заявитель

Рязанский радиотехнический институт

Г (54) СЛЕДЯЩАН СИСТЕМА

Изобретение относится к автоматическому регулированию и может найти применение для управления объектами щирокого профиля.

Известны следящие системы широкого профиля, повышение точности и быстродействия в которых достигается за очет переключения двух корректирующих устройств 1).

Недостатком известных систем яв» ляется их низкое быстродействие и высокое перерегулирование.

Наиболее близкой по технической сущности является следящая система, содержащая последовательно соединен- И ные измеритель рассогласования, сумматор, усилитель и исполнительный двигатель, выход которого через редуктор соединен со входом измерителя рассогласования и непосредст- 20 венно со входом тахогенератора, выход которого через первый ключ соединен со вторым входом сумматора; через второй ключ — с третьим входом сумматора и непосредственно — с 25 первым входом элемента сравнения и первым входом первого логического блока, второй вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, а выход — с управляющим входом ЗО второго ключа и через первый инвертор — co вторым входом второго логического блока, выход которого соединен с управляющим входом первого ключа, к первому входу второго логического блока подключены последовательно соединенные широтно-импульсный модулятор и второй инвертор, а второй вход элементы сравнения подключен к выходу измерителя рассогласования 2 .

Недостатком известной системы является ее сравнительно невысокое быстродействие и колебательность пе реходного процесса.

Цель изобретения — йовышение быстродействия и уменьшение колебательности переходного процесса системы.

Поставленная цель достигается тем, что в системе дополнительно установ« лены последовательно соединенные третий логический блок и третий .ключ, выход которого соединен совходом широтно-импульсного модулятора, а выход измерителя рассогласования подключен ко второму входу третьего ключа и первому входу третьего логического блока, ко второму входу которого подсоединен выход элемента сравнения.

798693

На фиг. 1 представлена функциональная схема системы; на фиг. 2 диаграммы напряжений, поясняющие работу следящей системы.

Система содержит измеритель 1 рассогласования, сумматор 2, усилитель 3, исполнительный двигатель 4, редуктор 5, тахогенератор б, первый, второй, третий логические блоки 7-9, первый, второй, третий ключи 10-12, первый и второй инверторы 13 и 14, широтно-импульсный модулятор 15, элемент 16 сравнения, сигнал задания

6„, выходной сигнал 9р нескорректированной системы, выходной сигнал 90— скорректированной системы, сигнал Ю рассогласования, выходной Ж сигнал тахогенератора б, скважность у широтно-импульсного модулятора 15, сигналы U и „ на выходе соответственно . первого и второго ключей 10 и 11.

Следящая система работает следующим образом.

При подаче на вход сигнала Q„. (обратная связь отключена, U - =U„ = ) система воспроизводит на выходе сигнал. QO Сигнал рассогласования в этом 25 случае иллюстрируется кривой 6 на фиг. 2, а выходной сигнал тахогенератора б — кривой uu .

При соединении знаков сигналов Й и Gu (участки О-tg, t -tg ), пеРвый ло- ЗО гический блок 7 не вырабатывает выходного сигнала, поэтому на выходе второго инвертора 14 присутствует управляющий сигнал, разрешающий прохождение через второй логический блок З5

8 на первый ключ 10 сигнала рассогласования 6., предварительно пропущенного через третий ключ 12, широтноимпульсный модулятор 15 и первый инвертор 13. Но при этом на интервале совпадения знаков 6. и полученного на выходе элемента сравнения 16 сигнала Й вЂ” ж (участки О-t„, и - t ) на выходе третьего логического блока 9 отсутствует ра решающий сигнал, поэтому сигнал рассогласованИя б не 45 проходит через третий ключ 12 и на выходе первого ключа 10 сигнал обратной связи отсутствует.

Как видно из фиг. 2, на начальном интервале разгона (участок 0-t„ ), а также при максимальной величине пере регулирования (участок t>-t+), сигнал 0„ равен нулю, в результате чего демпфирующее действие тахогенератора не оказывает влияния на непереходный процесс, и быстродействие системы увеличивается, а колебательность уменьшается.

При несовпадении знаков сигналов и — uu (участки t„— t>, t -t ), на выходе третьего логического бло- ф) ка 9 присутствует сигнал, разрешающий прохождение сигнала ошибки Й через третий ключ 12, широтно-импульсный модулятор 15, первый инвертор 13 и второй логический блок 8 на пер- g5 вый ключ 10, который пропускает выходной сигнал тахогенератора ии со скважностью ", определяемой эквивалентной статической характеристикой широтно-импульсного модулятора 15 совместно с первым инвертором 13, формируя на выходе первого ключа 10 ,из сигнала U„ напряжение обратной связи (участки t„- t с, - t ) .

При несовпадении знаков Е и ии на выходе первого логического блока 7 формируется управляющий сигнал, запирающий через второй инвертор 14, второй логический блок 8 и одновременно разрешающий прохождение сигнала и через второй ключ 11 на вход сумматора 2.

Таким образом, на выходе второго ключа 11 формируется сигнал обратной (5TVBCTKH . -t, tg t6), рый представляет собой недеформированный сигнал тахогенератора б. Переходной процесс в скорректированной системе представлен кривой 6

В дальнейшем работа следящей системы происходит аналогично.

Таким образом, отключение обратной связи на тех участках переходного процесса, когда системой отрабатываются максимальные величины сигнала рассогласования и перерегулирования, позволяет увеличить ее быстродействие и уменьшить колебательность переходного процесса.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор, усилитель и исполнительный двигатель, выход которого через редуктор соединен со входом измерителя рассогласования и непосредственно со входом тахогенератора, выход которого через первый ключ соединен со вторым входом сумматора, через второй ключ — с третьим входом сумматора и непосредственно — с первым входом элемента сравнения и пер- . вым входом первого логического блока, второй вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, а выход — с управляющим входом второго ключа и через первый инвертор — co вторым входом второго логического блока, выход которого соединен с управляющим входом первого ключа, к первому входу второго логического блока подключены последовательно соединенные широтно-импульсный модулятор и второй инвертор, а вторбй вход элемента сравнения подключен к выходу измерителя ра-согласования, отличающаяся тем, что, с целью повышения быстродействия и уменьшения колебательности переходного процесса системы, в ней дополнительно установлены последователь798693

У;,8g@

Составитель Г. Нефедова

Редактор С. Патрушева Техред " ° Вабурка . Корректор Г.Решетник

Заказ 10027 59 Тираж 951

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва Ж-35 Ра окая наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, Подписное но соединенные третий логический блоки третий ключ, выход которого соединен со входом широтно-импульсного модулятора, а выход измерителя рассогласования подключен ко второму входу третьего ключа и первому входу третьего логического блока, ко второму входу которого подсоединен выход эле мента сравнения.

Источники информации ринятые во внимание при экспертизе

1. Юревич Е. И. Теория автоматического управления, Л., "Энергия", 1969, с. 249-251.

2. Авторское свидетельство СССР по заявке 9 2529936, кл. С 05 В 11/01

1977 (прототип) .