Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советекик

Социалиетичасиик

Реепублии (t ti8(}442 5 (63) Дополиительиое к авт. евид-ву (22}Заявлено 02.04.79(2t) 2744792/26 08 (53)M. Кл.

В 25 3 15/00 е присоедипеиюм заявки М

ЙфдвфвтйвнпВЙ 3ищвит

COCA ао деми ю5рпенвй и втнунтнВ (23)Приоритет

Опубликовано 15 02„8l. Бюллетень Я 6 (53) УДК 62-229.72 (088. 8) Дата опубликования описания 18.02.83. (72) Авторы изобретения

С ц и Г л Йун и. A. коалов е л.. K p у-. "::- : 7 ! . ., /

/ с

Г

Э (71) Заявитель (54) СМВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано в промышленкык роботах, выполняющих сбороч ные операпии.

Извес тея схват промышленного робота, содержащий рычаги с рычажно-кулисным приводом и губки, установленные на рычагах f3. ).

Недостатком этого схвата авлается необходимость замены накладных губок и зависимости от весовых, габаритных и прочностных характеристик схватываемых деталей. Тем самым уеложнаетса конструкпиа схвата и увеличиваетса время на переналадку промьяппенного робота. Это затрудняет использование робота в сборочном производстве.

Цель изобретения - увеличение технологических воэможностей схвата.

Поставленная пель достигается тем, что губки снабжены симметрично установленными на их боковых поверхностях

Г-образными скобами, снаб1кейиыми расположенными на периферийных поверхностах обрезиненными выступами, а на внутренних поверхностях губок выполнены коническая проточка и призматические пазы различной глубины.

На фиг. 4. изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 3.; на фиг. 3 - скоба профиль.

Охват состоит из силового цилиндра 3. к корпусу которого с помощью двух планок 2 и 3 и двух рычагов 4 и 5: крепятся два кронштейна 6 и 7. К кронштейнам посредством болтов 8 - 3.3. крепатса губки 1.2 и 3.3. При движении штока

3.4 силового пилиндра l и шарнирно закрепленных на нем сухарей 3.5 и l6, скользящих в пазах 1.7 и 18 рычагов

4 ч 5, последние поворачиваютса на осях

19 и 20 и сдвигают или раздвигают губки. 3.2 и 1.3. Применяемая схема поз-, воляет осуществлять движения губок параллельно друг другу.

В губках выполнены призматические пазы 2l и 22 дла эахватываниа гайковерта (не показан), пазы 23 и 24 для

S0442B Д е пользуя конические протЬчки 25 и 26 в губках 3.1 и 12, робот схватом раскла а- дывает в отверстия колодки l2 винтов.

Призматическими пазами 24. и 22 губок захватывается гайковерт для свинчивания поочередно винтов с гайками. Собранная колодка с помощью плоскостей 3l ей и ограничительных буртов 32 перекладывается на конвейер. Цикл работы прое- 0 мышленного робота повторяется.

3 захватывания гаек (не показаны). Кром того, в передней части губок имеются конические проточки 25 и 26;.для захв тывания винтов с конической головкой (не показаны). К боковой поверхности каждой губки винтами 27 и двумя штифтами 28 и 29 крепятся накладные ско бы 30. Каждая скоба имеет с внутренн части плоскость 33. и ограничительные бурты 32 для захвата и удержания тяж лых крупногабаритных деталей. для схватывания крупногабаритных хрупких деталей, плоскости 33 буртов 32 обрезинены. . Схват работает следующим. образом.

Для сборки, например, тормозной колодки, состоящей из собственной колодки и крепящейся к ней винтами тормозной накладки из хрупкого материала, схват промышленного робота при помощи пазов 23 и 24 .,захватывает поочередно 3.2 гаек и укладывает их в ловители специального сборочного приспособления (не показано). Затем робот схватом берет с конвейера колодку (не показана) плоскостями Çl накладных скоб 30, припричем колодка удерживается ограничительными буртами 32, и устанавливает колодку на сборочное приспособление

На колодку с помощью обрезиненных плоскостей 33 робот устанавливает тормозную накладку (не показана). НсФ

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержащий рычаги с рычажно-кулисным приводом и губки, установленные на рычагах, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей; губки снабжены симметрично установленными на их боковых поверхностях

Г-образными скобами, снабженными расположенными на периферийных поверхностях /губок выполнены коническая проточка и призматические пазы различной глубины.

Источники информации у принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П Н. Промышленные зо роботы.М., Машиностроение, l975, с. 200, рис. 109.

804425

Составитель Л.. Орлов

Редактор Н. Воловик Техред T.Яаточка Корректор М Шарошп

Заказ 10785/2S Тираж 3.101 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР о делам изобретений и открытий

3.1.3035, Москва, Ж-35, Раушская наб„д. 4/5

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4